详细描述

设备模块

类
class	control_pad
	遥控器设备，负责解析上报的报文并设置机器人的速度等状态更多...

struct	controlled_motor
	被控制算法（例如PID）控制的电机更多...

struct	device_base
	设备基础类，提供判断设备离线的基础功能更多...

class	dji_motor
	DJI 系列电机。更多...

class	dji_motor_group
	将同一 CAN 总线上的电机编组，一次性发送报文。更多...

struct	imu_base
	IMU 基类，封装常见数据通道。更多...

class	M9025

struct	motor_base

class	serial_imu

class	super_cap
	超极电容更多...

枚举
enum class	axis : std::size_t { roll = 0 , pitch = 1 , yaw = 2 , x = 0 , y = 1 , z = 2 }
	IMU 三轴枚举，兼容姿态/加速度轴序。更多...

函数
bool	is_offline (auto &... devs)
	判断多个设备是否离线

template<motor motor_type>
awaitable< void >	set_motor (const typename motor_type::info_type::key_type &key, fp32 value)
	设置电机目标状态

枚举类型说明

strong

IMU 三轴枚举，兼容姿态/加速度轴序。

在文件 base.hpp 第 18 行定义.

bool roboctrl::device::is_offline ( auto &... devs )

判断多个设备是否离线

参数

devs 设备列表

在文件 base.hpp 第 85 行定义.

template<motor motor_type>

awaitable< void > roboctrl::device::set_motor	(	const typename motor_type::info_type::key_type &	key,
		fp32	value
	)

设置电机目标状态

模板参数

motor_type 电机类型

参数

key	电机名称
value	电机目标状态

示例：

co_await dev::set_motor<my_motor>("motor1", 10.0f);

在文件 base.hpp 第 217 行定义.