roboctrl::device 命名空间参考

设备模块 更多...

详细描述

设备模块

类
class	aim_link
struct	aim_target
class	chassis_base
	底盘的统一控制接口。 更多...
class	chassis_registry
	具体底盘实现的运行时工厂注册表。 更多...
class	control_pad
	遥控器设备，负责解析上报报文并发布输入状态 更多...
struct	control_pad_state
	串口遥控输入的稳定内存表示。 更多...
struct	controlled_motor
	被控制算法（例如PID）控制的电机 更多...
struct	device_base
	设备基础类，提供判断设备离线的基础功能 更多...
class	dji_motor
	DJI 系列电机。 更多...
class	dji_motor_group
	将同一 CAN 总线上的电机编组，一次性发送报文。 更多...
struct	euler_angle
	以弧度表示的欧拉角快照。 更多...
class	gimbal_base
	云台的统一姿态目标接口。 更多...
class	gimbal_registry
	具体云台实现的运行时工厂注册表。 更多...
class	gimbal_settle
class	gkd_sentry_chassis
class	gkd_sentry_gimbal
struct	imu_base
	IMU 基类，封装常见数据通道。 更多...
class	j6006
class	m9025
struct	motor_base
struct	navigation_command
class	navigation_link
class	referee
class	remote_logger
class	serial_imu
struct	serial_imu_packet
struct	serial_imu_sample
class	super_cap
struct	three_axis
	三轴物理量快照。 更多...

概念
concept	device
	设备概念，约束 task() 等接口。
concept	chassis
	判断类型是否实现底盘抽象。
concept	gimbal
	判断类型是否实现云台抽象。
concept	imu
concept	motor

类型定义
using	M9025 = m9025

枚举
enum class	control_channel : std::size_t {   ch0 = 0 , ch1 , ch2 , ch3 ,   gimbal_pitch_wheel }
	遥控器模拟通道的统一索引。 更多...
enum class	switch_position : std::int32_t { unknown = 0 , up = 1 , down = 2 , middle = 3 }
	遥控器三段开关位置。 更多...
enum class	axis : std::size_t {   roll = 0 , pitch = 1 , yaw = 2 , x = 0 ,   y = 1 , z = 2 }
	IMU 三轴枚举，兼容姿态/加速度轴序。 更多...
enum class	vision_wire_format { legacy_14 , compact_10 }

函数
bool	is_offline (auto &... devs)
	判断多个设备是否离线
fp32	compensated_yaw_rate (fp32 pitch, three_axis gyro)
std::optional< serial_imu_packet >	decode_serial_imu (std::span< const std::byte > bytes)
std::optional< serial_imu_sample >	convert_serial_imu (const serial_imu_packet &packet, three_axis angle_sign, three_axis rate_sign, float gyro_scale)
template<motor motor_type>
awaitable< void >	set_motor (const typename motor_type::info_type::key_type &key, fp32 value)
	设置电机目标状态
motor_base &	find_motor (std::string_view type, const std::string &name)

类型定义说明

M9025

using roboctrl::device::M9025 = typedef m9025

在文件 m9025.h 第 79 行定义.

枚举类型说明

axis

enum class roboctrl::device::axis : std::size_t

strong

IMU 三轴枚举，兼容姿态/加速度轴序。

三轴访问枚举。

在文件 base.hpp 第 23 行定义.

control_channel

enum class roboctrl::device::control_channel : std::size_t

strong

遥控器模拟通道的统一索引。

在文件 controlpad.h 第 17 行定义.

switch_position

enum class roboctrl::device::switch_position : std::int32_t

strong

遥控器三段开关位置。

在文件 controlpad.h 第 19 行定义.

vision_wire_format

enum class roboctrl::device::vision_wire_format

strong

在文件 network_protocol.hpp 第 20 行定义.

函数说明

compensated_yaw_rate()

fp32 roboctrl::device::compensated_yaw_rate ( fp32  pitch, three_axis  gyro  )

inline

Body gyro projected onto the yaw axis, as used by the source controller.

在文件 feedback.hpp 第 7 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::update().

convert_serial_imu()

std::optional< serial_imu_sample > roboctrl::device::convert_serial_imu ( const serial_imu_packet &  packet, three_axis  angle_sign, three_axis  rate_sign, float  gyro_scale  )

inline

Validate the converted physical snapshot before publishing a heartbeat.

在文件 serial_imu_codec.hpp 第 37 行定义.

引用了 roboctrl::Pi_f , 以及 roboctrl::utils::rad_format().

decode_serial_imu()

std::optional< serial_imu_packet > roboctrl::device::decode_serial_imu ( std::span< const std::byte >  bytes )

inline

在文件 serial_imu_codec.hpp 第 18 行定义.

find_motor()

motor_base & roboctrl::device::find_motor ( std::string_view  type, const std::string &  name  )

inline

在文件 lookup.hpp 第 10 行定义.

is_offline()

bool roboctrl::device::is_offline

(

auto &...

devs

)

判断多个设备是否离线

参数

devs

设备列表

返回

true 有设备离线

false 所有设备都在线

在文件 base.hpp 第 86 行定义.

set_motor()

template<motor motor_type>

awaitable< void > roboctrl::device::set_motor	(	const typename motor_type::info_type::key_type &	key,
		fp32	value
	)

设置电机目标状态

模板参数

motor_type

电机类型

参数

key	电机名称
value	电机目标状态

示例：

co_await dev::set_motor<my_motor>("motor1", 10.0f);

在文件 base.hpp 第 208 行定义.