DJI 系列电机。更多...

详细描述

DJI 系列电机。

在文件 dji.h 第 25 行定义.

#include <dji.h>

类 roboctrl::device::dji_motor 继承关系图:

[图例]

roboctrl::device::dji_motor 的协作图:

[图例]

类
struct	info_type
	电机初始化参数。更多...

Public 类型
enum	type { M2006 = 2006 , M3508 = 3508 , M6020 = 6020 }

Public 成员函数
std::string	desc () const
	描述信息，用于日志输出。

	dji_motor (info_type info)

void	connect ()

void	start ()

awaitable< void >	set (fp32 speed) override
	设置线速度目标，单位 m/s；角速度与原始电流使用显式接口。

awaitable< void >	set_angle_speed (fp32 speed) override

awaitable< void >	set_current (fp32 command) override

bool	supports_current_control () const override

fp32	requested_current () const override

fp32	max_current () const override

fp32	target_angle_speed () const override

void	set_output_scale (fp32 scale) override

void	set_current_limit (fp32 limit) override

awaitable< void >	task ()

awaitable< void >	enable () override

void	disable () override

void	set_enabled (bool enabled) override

int16_t	current () const

Public 成员函数继承自 roboctrl::device::motor_base
virtual bool	faulted () const

virtual fp32	current_feedback_raw () const

fp32	radius () const

fp32	angle () const
	获取电机角度（单位为rad）

fp32	angle_speed () const
	获取电机角速度（单位为rad/s）

fp32	rpm () const
	获取电机转速（单位为rpm）

fp32	torque () const
	获取驱动定义的反馈：DJI/M9025 原始电流计数，J6006 为 Nm。

fp32	linear_speed () const
	获取电机线速度（单位为m/s）

	motor_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout, fp32 radius)

Public 成员函数继承自 roboctrl::device::device_base
	device_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)

bool	offline () const
	判断设备是否离线

void	tick ()
	更新心跳时间

awaitable< void >	task ()
	默认的task

Public 成员函数继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete

immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete

Public 成员函数继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete

not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

静态 Public 成员函数
static constexpr int	max_device_id (type motor_type) noexcept
	协议允许的最大设备 ID。未知型号返回 0。

static constexpr fp32	command_current_limit (type motor_type) noexcept
	DJI 电调命令字段的型号级绝对值上限。未知型号返回 0。

额外继承的成员函数
Protected 成员函数继承自 roboctrl::log::logable< dji_motor >
void	log (log_level level, std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出日志

void	log_debug (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出debug日志

void	log_info (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出info日志

void	log_warn (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出warn日志

void	log_error (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出error日志

Protected 属性继承自 roboctrl::device::motor_base
float	angle_ {}

float	angle_speed_ {}

float	torque_ {}

float	radius_ {}

Protected 属性继承自 roboctrl::device::device_base
const std::chrono::nanoseconds	offline_timeout_
	设备离线超时时间

std::chrono::nanoseconds	tick_time_
	上次心跳时间

bool	terminated_ = false

成员枚举类型说明

◆ type

enum roboctrl::device::dji_motor::type

在文件 dji.h 第 27 行定义.

构造及析构函数说明

◆ dji_motor()

dji_motor::dji_motor ( dji_motor::info_type info )

在文件 dji.cpp 第 161 行定义.

成员函数说明

◆ command_current_limit()

static constexpr fp32 roboctrl::device::dji_motor::command_current_limit ( type motor_type )

inlinestaticconstexprnoexcept

DJI 电调命令字段的型号级绝对值上限。未知型号返回 0。

在文件 dji.h 第 46 行定义.

◆ connect()

void dji_motor::connect ( )

在文件 dji.cpp 第 226 行定义.

◆ current()

int16_t roboctrl::device::dji_motor::current ( ) const

inline

在文件 dji.h 第 104 行定义.

◆ desc()

std::string roboctrl::device::dji_motor::desc ( ) const

inline

描述信息，用于日志输出。

在文件 dji.h 第 78 行定义.

◆ disable()

void dji_motor::disable ( )

overridevirtual

Disable output and clear any pending command.

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 dji.cpp 第 278 行定义.

引用了 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::clean().

被这些函数引用 set_enabled().

◆ enable()

awaitable< void > roboctrl::device::dji_motor::enable ( )

inlineoverridevirtual

Enable output.

实现了 roboctrl::device::motor_base.

在文件 dji.h 第 100 行定义.

引用了 set_enabled().

◆ max_current()

fp32 roboctrl::device::dji_motor::max_current ( ) const

inlineoverridevirtual

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 dji.h 第 95 行定义.

◆ max_device_id()

static constexpr int roboctrl::device::dji_motor::max_device_id ( type motor_type )

inlinestaticconstexprnoexcept

协议允许的最大设备 ID。未知型号返回 0。

在文件 dji.h 第 34 行定义.

◆ requested_current()

fp32 roboctrl::device::dji_motor::requested_current ( ) const

inlineoverridevirtual

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 dji.h 第 94 行定义.

◆ set()

roboctrl::awaitable< void > dji_motor::set ( fp32 speed )

overridevirtual

设置线速度目标，单位 m/s；角速度与原始电流使用显式接口。

实现了 roboctrl::device::motor_base.

在文件 dji.cpp 第 304 行定义.

引用了 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::clean(), roboctrl::log::logable< dji_motor >::log_debug() , 以及 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::set_target().

◆ set_angle_speed()

roboctrl::awaitable< void > dji_motor::set_angle_speed ( fp32 target )

overridevirtual

Explicit output-shaft speed, rad/s; set() remains linear speed in m/s.

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 dji.cpp 第 316 行定义.

引用了 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::clean() , 以及 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::set_target().

◆ set_current()

roboctrl::awaitable< void > dji_motor::set_current ( fp32 )

overridevirtual

Raw driver command units, not amperes. Unsupported drivers reject this mode.

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 dji.cpp 第 325 行定义.

引用了 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::clean() , 以及 roboctrl::device::device_base::offline().

◆ set_current_limit()

void roboctrl::device::dji_motor::set_current_limit ( fp32 limit )

inlineoverridevirtual

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 dji.h 第 98 行定义.

◆ set_enabled()

void dji_motor::set_enabled ( bool enabled )

overridevirtual

Common safety gate used by the control layer.

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 dji.cpp 第 286 行定义.

引用了 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::clean(), disable() , 以及 roboctrl::async::shutdown_requested().

被这些函数引用 enable().

◆ set_output_scale()

void roboctrl::device::dji_motor::set_output_scale ( fp32 scale )

inlineoverridevirtual

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 dji.h 第 97 行定义.

◆ start()

void dji_motor::start ( )

在文件 dji.cpp 第 267 行定义.

◆ supports_current_control()

bool roboctrl::device::dji_motor::supports_current_control ( ) const

inlineoverridevirtual

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 dji.h 第 93 行定义.

◆ target_angle_speed()

fp32 roboctrl::device::dji_motor::target_angle_speed ( ) const

inlineoverridevirtual

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 dji.h 第 96 行定义.

◆ task()

roboctrl::awaitable< void > dji_motor::task ( )

在文件 dji.cpp 第 334 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

/home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/motor/dji.h
device/motor/dji.cpp

详细描述

类

Public 类型

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

额外继承的成员函数

成员枚举类型说明

◆ type

构造及析构函数说明

◆ dji_motor()

成员函数说明

◆ command_current_limit()

◆ connect()

◆ current()

◆ desc()

◆ disable()

◆ enable()

◆ max_current()

◆ max_device_id()

◆ requested_current()

◆ set()

◆ set_angle_speed()

◆ set_current()

◆ set_current_limit()

◆ set_enabled()

◆ set_output_scale()

◆ start()

◆ supports_current_control()

◆ target_angle_speed()

◆ task()