roboctrl::device::dji_motor类 参考

DJI 系列电机。 更多...

详细描述

DJI 系列电机。

在文件 dji.h 第 24 行定义.

#include <dji.h>

类 roboctrl::device::dji_motor 继承关系图:

类
struct	info_type
	电机初始化参数。 更多...

Public 类型
enum	type { M2006 = 2006 , M3508 = 3508 , M6020 = 6020 }

Public 成员函数
std::string	desc () const
	描述信息，用于日志输出。
	dji_motor (info_type info)
awaitable< void >	set (fp32 speed)
	设置目标电流或速度（取决于电调模式）。
awaitable< void >	task ()
awaitable< void >	enable ()
int16_t	current () const
Public 成员函数 继承自 roboctrl::device::motor_base
fp32	angle () const
	获取电机角度（单位为rad）
fp32	angle_speed () const
	获取电机角速度（单位为rad/s）
fp32	rpm () const
	获取电机转速（单位为rpm）
fp32	torque () const
	获取电机扭矩（单位为A）
fp32	linear_speed () const
	获取电机线速度（单位为m/s）
	motor_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout, fp32 radius)
Public 成员函数 继承自 roboctrl::device::device_base
	device_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)
bool	offline ()
	判断设备是否离线
void	tick ()
	更新心跳时间
awaitable< void >	task ()
	默认的task
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete
immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete
not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

额外继承的成员函数
Protected 成员函数 继承自 roboctrl::log::logable< dji_motor >
void	log (log_level level, std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出日志
void	log_debug (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出debug日志
void	log_info (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出info日志
void	log_warn (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出warn日志
void	log_error (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出error日志
Protected 属性 继承自 roboctrl::device::motor_base
float	angle_ {}
float	angle_speed_ {}
float	torque_ {}
float	radius_ {}
Protected 属性 继承自 roboctrl::device::device_base
const std::chrono::nanoseconds	offline_timeout_
	设备离线超时时间
std::chrono::nanoseconds	tick_time_
	上次心跳时间
bool	terminated_ = false

成员枚举类型说明

type

enum roboctrl::device::dji_motor::type

在文件 dji.h 第 26 行定义.

构造及析构函数说明

dji_motor()

dji_motor::dji_motor

(

dji_motor::info_type

info

)

在文件 dji.cpp 第 123 行定义.

成员函数说明

current()

int16_t roboctrl::device::dji_motor::current ( ) const

inline

在文件 dji.h 第 65 行定义.

desc()

std::string roboctrl::device::dji_motor::desc ( ) const

inline

描述信息，用于日志输出。

在文件 dji.h 第 52 行定义.

enable()

awaitable< void > roboctrl::device::dji_motor::enable ( )

inline

在文件 dji.h 第 63 行定义.

set()

roboctrl::awaitable< void > dji_motor::set

(

fp32

speed

)

设置目标电流或速度（取决于电调模式）。

在文件 dji.cpp 第 175 行定义.

引用了 roboctrl::log::logable< dji_motor >::log_debug() , 以及 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::set_target().

task()

roboctrl::awaitable< void > dji_motor::task

(

)

在文件 dji.cpp 第 183 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/motor/dji.h
• device/motor/dji.cpp