roboctrl::device::device_base结构体 参考

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详细描述

设备基础类，提供判断设备离线的基础功能

这个类主要提供判断设备是否离线的功能，设备离线的判断是基于心跳机制实现的。

设备类应当继承自这个类，并在适当的时候调用tick()方法来更新心跳时间。 如果设备在指定的离线超时时间内没有收到心跳，则认为设备离线。

此外，我们默认每个设备都有自己的task()，但有的设备可能没有，因此在这里提供一个空的task()实现。

在文件 base.hpp 第 36 行定义.

#include <base.hpp>

类 roboctrl::device::device_base 继承关系图:

roboctrl::device::device_base 的协作图:

Public 成员函数
	device_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)
bool	offline () const
	判断设备是否离线
void	tick ()
	更新心跳时间
awaitable< void >	task ()
	默认的task
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete
immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete
not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

Protected 属性
const std::chrono::nanoseconds	offline_timeout_
	设备离线超时时间
std::chrono::nanoseconds	tick_time_
	上次心跳时间
bool	terminated_ = false

构造及析构函数说明

device_base()

roboctrl::device::device_base::device_base

(

const std::chrono::nanoseconds

offline_timeout

)

在文件 base.cpp 第 3 行定义.

成员函数说明

offline()

bool roboctrl::device::device_base::offline ( ) const

inline

判断设备是否离线

返回

true 设备离线

false 设备在线

在文件 base.hpp 第 56 行定义.

引用了 roboctrl::utils::now(), offline_timeout_ , 以及 tick_time_.

被这些函数引用 roboctrl::device::j6006::set_angle_speed(), roboctrl::device::dji_motor::set_current(), roboctrl::device::m9025::set_current(), roboctrl::ctrl::shoot::update() , 以及 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::update().

task()

awaitable< void > roboctrl::device::device_base::task ( )

inline

默认的task

我们默认每个设备都有自己的task()，但有的设备可能没有，因此在这里提供一个空的task()实现。

返回

awaitable<void>

在文件 base.hpp 第 69 行定义.

tick()

void roboctrl::device::device_base::tick ( )

inline

更新心跳时间

在文件 base.hpp 第 61 行定义.

引用了 roboctrl::utils::now() , 以及 tick_time_.

被这些函数引用 roboctrl::device::control_pad::control_pad().

类成员变量说明

offline_timeout_

const std::chrono::nanoseconds roboctrl::device::device_base::offline_timeout_

protected

设备离线超时时间

在文件 base.hpp 第 40 行定义.

被这些函数引用 offline().

terminated_

bool roboctrl::device::device_base::terminated_ = false

protected

在文件 base.hpp 第 45 行定义.

tick_time_

std::chrono::nanoseconds roboctrl::device::device_base::tick_time_

protected

初始值:

{  
        utils::now() - (offline_timeout_ == std::chrono::nanoseconds::max() ? 0ns : offline_timeout_)
    }

上次心跳时间

在文件 base.hpp 第 41 行定义.

被这些函数引用 offline() , 以及 tick().

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该结构体的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/base.hpp
• device/base.cpp