用于存放工具函数的命名空间。更多...

详细描述

用于存放工具函数的命名空间。

封装了工具函数，如字节序列转换、角度处理等。

命名空间
namespace	byte_literals
	字节面向的用户字面量命名空间。

类
struct	ballistic_config

struct	ballistic_solution

struct	ballistic_target

struct	ballistic_vector

struct	control_chain
	控制链，将多个控制器串联组合。更多...

class	control_stage

struct	function_arg

struct	function_arg< Ret(*)(Arg) noexcept >

struct	function_arg< Ret(*)(Arg)>

struct	function_arg< Ret(Arg) noexcept >

struct	function_arg< Ret(Arg)>

struct	function_arg< Ret(Class::*)(Arg) const >

struct	function_arg< Ret(Class::*)(Arg) const noexcept >

struct	function_arg< Ret(Class::*)(Arg) noexcept >

struct	function_arg< Ret(Class::*)(Arg)>

struct	immovable_base
	快速继承获得“不可移动”约束的基类。更多...

class	Matrix

struct	not_copyable_base
	快速继承获得“不可复制”约束的基类。更多...

struct	pair
	双值绑定结构，兼容 std::pair。更多...

struct	pid_base
	PID 控制器基础模板。更多...

class	ramp
	一阶斜坡控制器 (Ramp) 更多...

class	RLS

class	runtime_control_chain

class	singleton_base
	提供单例模式的单例基类更多...

概念
concept	invocable_r
	约束可调用对象的返回值。

concept	instance_of
	判断类型是否为某模板的实例。

concept	immovable
	判断类型不可移动。

concept	not_copyable
	判断类型不可复制。

concept	package
	用于约束“可安全作为报文搬运”的平凡类型。

concept	controller
	控制器概念，约束 update/state/构造能力。

concept	singleton_info
	单例信息

concept	singleton

concept	byte_container
	描述具有 `data()` 与 `size()` 接口的字节容器。

类型定义
template<int r, int c>
using	Matrixf = Matrix< r, c, float >

using	linear_pid = pid_base< fp32, details::linear_error >
	线性 PID 控制器。

using	rad_pid = pid_base< fp32, details::rad_error >
	角度 PID 控制器。

template<device::motor motor_type>
using	linear_pid_motor = device::controlled_motor< motor_type, linear_pid >
	将线性 PID 附着于特定电机类型的别名。

template<device::motor motor_type>
using	rad_pid_motor = device::controlled_motor< motor_type, rad_pid >
	将角度 PID 附着于特定电机类型的别名。

using	ramp_f = ramp< float >
	`float` 精度的 Ramp 控制器别名。

using	ramp_d = ramp< double >
	`double` 精度的 Ramp 控制器别名。

template<typename Fn >
using	function_arg_t = typename function_arg< std::remove_cvref_t< Fn > >::type

枚举
enum class	ballistic_status { success , invalid_config , invalid_input , no_intercept , not_converged }

函数
std::optional< double >	legacy_ballistic_drag (double bullet_speed)

std::optional< ballistic_vector >	ballistic_position (const ballistic_config &config, double speed, double yaw, double pitch, double time)

ballistic_solution	solve_ballistics (const ballistic_config &config, const ballistic_target &target, double bullet_speed)

template<controller controller_type>
controller_type	make_controller (const typename controller_type::info_type &info)

constexpr fp32	rad_format (fp32 ang)
	将角度限制到[-Pi,Pi]范围内

template<package T, byte_container C>
T	from_bytes (const C &bytes)
	将字节容器内容反序列化为平凡类型。

template<package T>
auto	to_bytes (const T &t) -> std::array< std::byte, sizeof(T)>

template<package T, typename C > requires requires(C& c) { { c.data() } -> std::convertible_to<std::byte*>; { c.size() } -> std::convertible_to<std::size_t>; }
void	to_bytes (const T &t, C &container)
	将平凡类型序列化到指定容器。

auto	now ()
	记录程序启动后的纳秒级时间戳。

constexpr uint16_t	make_u16 (uint16_t high, uint16_t low) noexcept
	将高低字节组合成无符号 16 位整数。

constexpr int16_t	make_i16 (int16_t high, int16_t low) noexcept
	将高低字节组合成有符号 16 位整数。

constexpr std::byte	to_byte (std::integral auto v) noexcept
	辅助将整数转换为 `std::byte`。

类型定义说明

◆ function_arg_t

template<typename Fn >

using roboctrl::utils::function_arg_t = typedef typename function_arg<std::remove_cvref_t<Fn> >::type

在文件 utils.hpp 第 212 行定义.

◆ linear_pid

using roboctrl::utils::linear_pid = typedef pid_base<fp32, details::linear_error>

线性 PID 控制器。

在文件 pid.h 第 144 行定义.

◆ linear_pid_motor

template<device::motor motor_type>

using roboctrl::utils::linear_pid_motor = typedef device::controlled_motor<motor_type, linear_pid>

将线性 PID 附着于特定电机类型的别名。

在文件 pid.h 第 153 行定义.

◆ Matrixf

template<int r, int c>

using roboctrl::utils::Matrixf = typedef Matrix<r, c, float>

在文件 Matrix.hpp 第 508 行定义.

◆ rad_pid

using roboctrl::utils::rad_pid = typedef pid_base<fp32, details::rad_error>

角度 PID 控制器。

在文件 pid.h 第 146 行定义.

◆ rad_pid_motor

template<device::motor motor_type>

using roboctrl::utils::rad_pid_motor = typedef device::controlled_motor<motor_type, rad_pid>

将角度 PID 附着于特定电机类型的别名。

在文件 pid.h 第 157 行定义.

◆ ramp_d

using roboctrl::utils::ramp_d = typedef ramp<double>

double 精度的 Ramp 控制器别名。

在文件 ramp.hpp 第 133 行定义.

◆ ramp_f

using roboctrl::utils::ramp_f = typedef ramp<float>

float 精度的 Ramp 控制器别名。

在文件 ramp.hpp 第 128 行定义.

枚举类型说明

◆ ballistic_status

enum class roboctrl::utils::ballistic_status

strong

在文件 ballistics.hpp 第 37 行定义.

函数说明

◆ ballistic_position()

std::optional< ballistic_vector > roboctrl::utils::ballistic_position	(	const ballistic_config &	config,
		double	speed,
		double	yaw,
		double	pitch,
		double	time
	)

Evaluate the same linear-drag trajectory used by solve_ballistics().

在文件 ballistics.cpp 第 98 行定义.

◆ from_bytes()

template<package T, byte_container C>

T roboctrl::utils::from_bytes ( const C & bytes )

将字节容器内容反序列化为平凡类型。

模板参数

T	目标类型，需满足 `package`
C	字节容器类型

参数

bytes 输入字节缓冲

在文件 utils.hpp 第 121 行定义.

◆ legacy_ballistic_drag()

std::optional< double > roboctrl::utils::legacy_ballistic_drag ( double bullet_speed )

Legacy uncalibrated coefficient lookup, made opt-in instead of implicit.

在文件 ballistics.cpp 第 89 行定义.

◆ make_controller()

template<controller controller_type>

controller_type roboctrl::utils::make_controller ( const typename controller_type::info_type & info )

在文件 controller.hpp 第 123 行定义.

◆ make_i16()

constexpr int16_t roboctrl::utils::make_i16	(	int16_t	high,
		int16_t	low
	)

inlineconstexprnoexcept

将高低字节组合成有符号 16 位整数。

在文件 utils.hpp 第 173 行定义.

◆ make_u16()

constexpr uint16_t roboctrl::utils::make_u16	(	uint16_t	high,
		uint16_t	low
	)

inlineconstexprnoexcept

将高低字节组合成无符号 16 位整数。

在文件 utils.hpp 第 166 行定义.

◆ now()

auto roboctrl::utils::now ( )

inline

记录程序启动后的纳秒级时间戳。

在文件 utils.hpp 第 158 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::device::device_base::offline(), roboctrl::device::device_base::tick() , 以及 roboctrl::utils::ramp< T >::update().

◆ rad_format()

constexpr fp32 roboctrl::utils::rad_format ( fp32 ang )

inlineconstexpr

将角度限制到[-Pi,Pi]范围内

在文件 utils.hpp 第 99 行定义.

引用了 roboctrl::Pi_f.

被这些函数引用 roboctrl::device::convert_serial_imu(), roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::set_target_yaw() , 以及 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::update().

◆ solve_ballistics()

ballistic_solution roboctrl::utils::solve_ballistics	(	const ballistic_config &	config,
		const ballistic_target &	target,
		double	bullet_speed
	)

Bounded search for the first bracketed positive-time intercept in max_flight_time. Retains the old adjacent-armor selection and high-spin front-surface prediction. no_intercept means no root was bracketed in this horizon, not a reachability proof. Pure calculation: it neither commands hardware nor authorizes firing.

在文件 ballistics.cpp 第 111 行定义.

引用了 roboctrl::utils::ballistic_config::drag , 以及 roboctrl::utils::ballistic_solution::pitch.

◆ to_byte()

constexpr std::byte roboctrl::utils::to_byte ( std::integral auto v )

inlineconstexprnoexcept

辅助将整数转换为 std::byte。

在文件 utils.hpp 第 180 行定义.

◆ to_bytes() [1/2]

template<package T>

auto roboctrl::utils::to_bytes ( const T & t ) -> std::array<std::byte, sizeof(T)>

在文件 utils.hpp 第 131 行定义.

◆ to_bytes() [2/2]

template<package T, typename C >
requires requires(C& c) { { c.data() } -> std::convertible_to<std::byte*>; { c.size() } -> std::convertible_to<std::size_t>; }

void roboctrl::utils::to_bytes	(	const T &	t,
		C &	container
	)

将平凡类型序列化到指定容器。

模板参数

T	输入类型
C	可写容器类型

参数

t	待写入对象
container	目标容器

在文件 utils.hpp 第 149 行定义.

详细描述

命名空间

类

概念

类型定义

枚举

函数

类型定义说明

◆ function_arg_t

◆ linear_pid

◆ linear_pid_motor

◆ Matrixf

◆ rad_pid

◆ rad_pid_motor

◆ ramp_d

◆ ramp_f

枚举类型说明

◆ ballistic_status

函数说明

◆ ballistic_position()

◆ from_bytes()

◆ legacy_ballistic_drag()

◆ make_controller()

◆ make_i16()

◆ make_u16()

◆ now()

◆ rad_format()

◆ solve_ballistics()

◆ to_byte()

◆ to_bytes() [1/2]

◆ to_bytes() [2/2]