utils.hpp 文件参考

常用数值与字节工具集合。 更多...

详细描述

常用数值与字节工具集合。

定义浮点别名、二维向量操作、字节序列互转等通用帮助函数，方便在设备与通信模块间复用。

在文件 utils.hpp 中定义.

#include <concepts>
#include <cstdint>
#include <cstring>
#include <chrono>
#include <cassert>
#include <cmath>
#include <numbers>
#include <type_traits>
#include "utils/concepts.hpp"

浏览源代码.

类
struct	roboctrl::vector< T >
	简单的二维向量类型。 更多...
struct	roboctrl::utils::function_arg< Ret(*)(Arg)>
struct	roboctrl::utils::function_arg< Ret(Class::*)(Arg) const >

命名空间
namespace	roboctrl::utils
	用于存放工具函数的命名空间。

概念
concept	roboctrl::utils::byte_container
	描述具有 data() 与 size() 接口的字节容器。

类型定义
using	roboctrl::fp32 = float
	单精度浮点别名。
using	roboctrl::fp64 = double
	双精度浮点别名。
using	roboctrl::vectori = vector< int >
using	roboctrl::vectorf = vector< float >
template<typename Fn >
using	roboctrl::utils::function_arg_t = typename function_arg< decltype(&Fn::operator())>::type

函数
template<typename T >
vector< T >	roboctrl::operator+ (vector< T > a, vector< T > b)
template<typename T >
vector< T >	roboctrl::operator- (vector< T > a, vector< T > b)
template<typename T >
vector< T >	roboctrl::operator* (vector< T > a, T b)
template<typename T >
vector< T >	roboctrl::operator/ (vector< T > a, T b)
constexpr fp32	roboctrl::utils::rad_format (fp32 ang)
	将角度限制到[-Pi,Pi]范围内
template<package T, byte_container C>
T	roboctrl::utils::from_bytes (const C &bytes)
	将字节容器内容反序列化为平凡类型。
template<package T, typename C > requires requires(C& c) { { c.data() } -> std::convertible_to<std::byte*>; { c.size() } -> std::convertible_to<std::size_t>; }
void	roboctrl::utils::to_bytes (const T &t, C &container)
	将平凡类型序列化到指定容器。
auto	roboctrl::utils::now ()
	记录程序启动后的纳秒级时间戳。
constexpr uint16_t	roboctrl::utils::make_u16 (uint16_t high, uint16_t low) noexcept
	将高低字节组合成无符号 16 位整数。
constexpr int16_t	roboctrl::utils::make_i16 (int16_t high, int16_t low) noexcept
	将高低字节组合成有符号 16 位整数。
constexpr std::byte	roboctrl::utils::to_byte (std::integral auto v) noexcept
	辅助将整数转换为 std::byte。

变量
template<typename T >
constexpr T	roboctrl::Pi = std::numbers::pi_v<T>
	常量 Pi 的模板实例。
constexpr auto	roboctrl::Pi_f = Pi<fp32>
	单精度浮点类型的 Pi 常量。

类型定义说明

fp32

using roboctrl::fp32 = typedef float

单精度浮点别名。

在文件 utils.hpp 第 22 行定义.

fp64

using roboctrl::fp64 = typedef double

双精度浮点别名。

在文件 utils.hpp 第 24 行定义.

vectorf

using roboctrl::vectorf = typedef vector<float>

在文件 utils.hpp 第 63 行定义.

vectori

using roboctrl::vectori = typedef vector<int>

在文件 utils.hpp 第 62 行定义.

函数说明

operator*()

template<typename T >

vector< T > roboctrl::operator*	(	vector< T >	a,
		T	b
	)

在文件 utils.hpp 第 80 行定义.

operator+()

template<typename T >

vector< T > roboctrl::operator+	(	vector< T >	a,
		vector< T >	b
	)

在文件 utils.hpp 第 67 行定义.

operator-()

template<typename T >

vector< T > roboctrl::operator-	(	vector< T >	a,
		vector< T >	b
	)

在文件 utils.hpp 第 74 行定义.

operator/()

template<typename T >

vector< T > roboctrl::operator/	(	vector< T >	a,
		T	b
	)

在文件 utils.hpp 第 86 行定义.

变量说明

Pi

template<typename T >

constexpr T roboctrl::Pi = std::numbers::pi_v<T>

constexpr

常量 Pi 的模板实例。

模板参数

T

目标浮点类型

在文件 utils.hpp 第 31 行定义.

Pi_f

constexpr auto roboctrl::Pi_f = Pi<fp32>

constexpr

单精度浮点类型的 Pi 常量。

在文件 utils.hpp 第 34 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::utils::rad_format() , 以及 roboctrl::device::motor_base::rpm().