roboctrl::device::controlled_motor< motor_type, controller_type > 模板结构体 参考

被控制算法（例如PID）控制的电机 更多...

详细描述

template<motor motor_type, utils::controller controller_type>
requires (std::is_convertible_v<float, typename controller_type::input_type> && std::is_convertible_v<typename controller_type::state_type, float >)
struct roboctrl::device::controlled_motor< motor_type, controller_type >

被控制算法（例如PID）控制的电机

模板参数

motor_type	电机类型
controller_type	控制器类型

controlled_motor可以像普通电机一样被set,但set传入的值会先被传入到控制器中，然后通过控制器计算得到电机的输出值，并传入电机。 这个类常用于电机的PID控制。

示例：

controlled_motor<my_motor, linear_pid<float>> cmotor{"motor1", {1.0f, 0.1f, 0.01f}};
co_await cmotor.set(10.0f);

在文件 base.hpp 第 142 行定义.

#include <base.hpp>

类
struct	params_type

Public 类型
using	motor_key_type = typename motor_type::info_type::key_type

Public 成员函数
	controlled_motor (const motor_key_type &name, const typename controller_type::params_type &controller_params)
awaitable< void >	set (float state)
	设置电机目标状态
motor_type &	motor () const
	获取电机对象
fp32	angle () const
	获取电机角度（单位为rad）
fp32	angle_speed () const
	获取电机角速度（单位为rad/s）
fp32	torque () const
	获取电机扭矩（单位为A）
fp32	linear_speed () const
	获取电机线速度（单位为m/s）

Public 属性
controller_type	controller
motor_key_type	name

成员类型定义说明

motor_key_type

template<motor motor_type, utils::controller controller_type>

using roboctrl::device::controlled_motor< motor_type, controller_type >::motor_key_type = typename motor_type::info_type::key_type

在文件 base.hpp 第 143 行定义.

构造及析构函数说明

controlled_motor()

template<motor motor_type, utils::controller controller_type>

roboctrl::device::controlled_motor< motor_type, controller_type >::controlled_motor ( const motor_key_type &  name, const typename controller_type::params_type &  controller_params  )

inline

在文件 base.hpp 第 155 行定义.

成员函数说明

angle()

template<motor motor_type, utils::controller controller_type>

fp32 roboctrl::device::controlled_motor< motor_type, controller_type >::angle ( ) const

inline

获取电机角度（单位为rad）

返回

fp32 电机角度（单位为rad）

在文件 base.hpp 第 180 行定义.

angle_speed()

template<motor motor_type, utils::controller controller_type>

fp32 roboctrl::device::controlled_motor< motor_type, controller_type >::angle_speed ( ) const

inline

获取电机角速度（单位为rad/s）

返回

fp32 电机角速度（单位为rad/s）

在文件 base.hpp 第 187 行定义.

linear_speed()

template<motor motor_type, utils::controller controller_type>

fp32 roboctrl::device::controlled_motor< motor_type, controller_type >::linear_speed ( ) const

inline

获取电机线速度（单位为m/s）

返回

fp32 电机线速度（单位为m/s）

在文件 base.hpp 第 201 行定义.

motor()

template<motor motor_type, utils::controller controller_type>

motor_type & roboctrl::device::controlled_motor< motor_type, controller_type >::motor ( ) const

inline

获取电机对象

返回

motor_type& 电机对象

在文件 base.hpp 第 173 行定义.

set()

template<motor motor_type, utils::controller controller_type>

awaitable< void > roboctrl::device::controlled_motor< motor_type, controller_type >::set ( float  state )

inline

设置电机目标状态

参数

state

目标状态

在文件 base.hpp 第 163 行定义.

torque()

template<motor motor_type, utils::controller controller_type>

fp32 roboctrl::device::controlled_motor< motor_type, controller_type >::torque ( ) const

inline

获取电机扭矩（单位为A）

返回

fp32 电机扭矩（单位为A）

在文件 base.hpp 第 194 行定义.

类成员变量说明

controller

template<motor motor_type, utils::controller controller_type>

controller_type roboctrl::device::controlled_motor< motor_type, controller_type >::controller

在文件 base.hpp 第 145 行定义.

name

template<motor motor_type, utils::controller controller_type>

motor_key_type roboctrl::device::controlled_motor< motor_type, controller_type >::name

在文件 base.hpp 第 146 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/motor/base.hpp