roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer > 模板结构体 参考

PID 控制器基础模板。 更多...

详细描述

template<typename T, auto error_measurer>
struct roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >

PID 控制器基础模板。

模板参数

T	计算类型
error_measurer	误差测度函数

在文件 pid.h 第 22 行定义.

#include <pid.h>

roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer > 的协作图:

类
struct	params_type
	统一的参数封装，方便序列化。 更多...

Public 类型
using	input_type = T
using	state_type = T

Public 成员函数
	pid_base (const params_type &params)
void	set_target (T target)
	设置期望目标。
T	target () const
void	update (T current, T dt)
	根据当前值和采样周期更新 PID 输出。
void	update (T current)
void	update (T target, T current, T dt)
	同时设置目标并根据当前值更新输出。
void	clean ()
	清空积分项、误差缓存与输出。
T	state () const
	获取最新的控制输出。

Public 属性
T	kp = 0
T	ki = 0
T	kd = 0
T	max_out {}
T	max_iout {}

成员类型定义说明

input_type

template<typename T , auto error_measurer>

using roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::input_type = T

在文件 pid.h 第 30 行定义.

state_type

template<typename T , auto error_measurer>

using roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::state_type = T

在文件 pid.h 第 31 行定义.

构造及析构函数说明

pid_base()

template<typename T , auto error_measurer>

roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::pid_base ( const params_type &  params )

inline

在文件 pid.h 第 47 行定义.

成员函数说明

clean()

template<typename T , auto error_measurer>

void roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::clean ( )

inline

清空积分项、误差缓存与输出。

在文件 pid.h 第 106 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::device::dji_motor::disable(), roboctrl::device::m9025::disable(), roboctrl::device::dji_motor::set(), roboctrl::device::dji_motor::set_angle_speed(), roboctrl::device::m9025::set_angle_speed(), roboctrl::device::dji_motor::set_current(), roboctrl::device::m9025::set_current() , 以及 roboctrl::device::dji_motor::set_enabled().

set_target()

template<typename T , auto error_measurer>

void roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::set_target ( T  target )

inline

设置期望目标。

在文件 pid.h 第 54 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::device::dji_motor::set(), roboctrl::device::dji_motor::set_angle_speed(), roboctrl::device::m9025::set_angle_speed() , 以及 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::update().

state()

template<typename T , auto error_measurer>

T roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::state ( ) const

inline

获取最新的控制输出。

在文件 pid.h 第 116 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::update().

target()

template<typename T , auto error_measurer>

T roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::target ( ) const

inline

在文件 pid.h 第 56 行定义.

update() [1/3]

template<typename T , auto error_measurer>

void roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::update ( T  current )

inline

Legacy update preserving the historical per-call PID behavior.

在文件 pid.h 第 90 行定义.

引用了 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::update().

被这些函数引用 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::update().

update() [2/3]

template<typename T , auto error_measurer>

void roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::update ( T  current, T  dt  )

inline

根据当前值和采样周期更新 PID 输出。

与传统 RM 风格 PID（error[0]/error[1] 差分）保持兼容：

• 误差缓存顺序：先 old 再 new
• 积分项：I += ki * error * dt
• 微分项：D = kd * (error_curr - error_prev) / dt
• 限幅顺序：先 Iout，再输出

在文件 pid.h 第 67 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::update() , 以及 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::update().

update() [3/3]

template<typename T , auto error_measurer>

void roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::update ( T  target, T  current, T  dt  )

inline

同时设置目标并根据当前值更新输出。

参数

target	本次控制的目标值
current	当前反馈值
dt	采样周期，单位为秒

在文件 pid.h 第 98 行定义.

引用了 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::set_target() , 以及 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::update().

类成员变量说明

kd

template<typename T , auto error_measurer>

T roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::kd = 0

在文件 pid.h 第 25 行定义.

ki

template<typename T , auto error_measurer>

T roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::ki = 0

在文件 pid.h 第 24 行定义.

kp

template<typename T , auto error_measurer>

T roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::kp = 0

在文件 pid.h 第 23 行定义.

max_iout

template<typename T , auto error_measurer>

T roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::max_iout {}

在文件 pid.h 第 28 行定义.

max_out

template<typename T , auto error_measurer>

T roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::max_out {}

在文件 pid.h 第 27 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/utils/pid.h