pid.h 文件参考

通用 PID 控制器实现。 更多...

详细描述

通用 PID 控制器实现。

提供可配置的 PID 基类以及基于线性误差与角度误差的具体别名。 控制循环优先使用显式 dt 的 update()，避免 PID 行为依赖调度频率。

在文件 pid.h 中定义.

#include <cmath>
#include <algorithm>
#include "device/motor/base.hpp"
#include "controller.hpp"

pid.h 的引用(Include)关系图:

此图展示该文件直接或间接的被哪些文件引用了:

浏览源代码.

类
struct	roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >
	PID 控制器基础模板。 更多...
struct	roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::params_type
	统一的参数封装，方便序列化。 更多...

命名空间
namespace	roboctrl::utils
	用于存放工具函数的命名空间。

类型定义
using	roboctrl::utils::linear_pid = pid_base< fp32, details::linear_error >
	线性 PID 控制器。
using	roboctrl::utils::rad_pid = pid_base< fp32, details::rad_error >
	角度 PID 控制器。
template<device::motor motor_type>
using	roboctrl::utils::linear_pid_motor = device::controlled_motor< motor_type, linear_pid >
	将线性 PID 附着于特定电机类型的别名。
template<device::motor motor_type>
using	roboctrl::utils::rad_pid_motor = device::controlled_motor< motor_type, rad_pid >
	将角度 PID 附着于特定电机类型的别名。

变量
constexpr auto	roboctrl::utils::details::linear_error
	线性误差计算方式。
constexpr auto	roboctrl::utils::details::rad_error
	角度误差计算方式，自动处理 2π 周期。

变量说明

linear_error

constexpr auto roboctrl::utils::details::linear_error

constexpr

初始值:

= [](fp32 cur, fp32 target) {
    return target - cur;
}

线性误差计算方式。

在文件 pid.h 第 128 行定义.

rad_error

constexpr auto roboctrl::utils::details::rad_error

constexpr

初始值:

= [](fp32 cur, fp32 target) {
    fp32 diff = target - cur;
    diff = fmod(diff + M_PI, 2*M_PI);
    if (diff < 0) diff += 2*M_PI;
    diff -= M_PI;
    return diff;
}

角度误差计算方式，自动处理 2π 周期。

在文件 pid.h 第 133 行定义.