roboctrl::utils::control_chain< Cs > 模板结构体 参考

控制链，将多个控制器串联组合。 更多...

详细描述

template<controller... Cs>
struct roboctrl::utils::control_chain< Cs >

控制链，将多个控制器串联组合。

模板参数

Cs

控制器类型参数包

在文件 controller.hpp 第 32 行定义.

#include <controller.hpp>

Public 类型
template<std::size_t N>
using	state_type_n = typename std::tuple_element< N, std::tuple< typename Cs::state_type... > >::type
template<std::size_t N>
using	input_type_n = typename std::tuple_element< N, std::tuple< typename Cs::input_type... > >::type
using	state_type = state_type_n< sizeof...(Cs) - 1 >
using	input_type = input_type_n< 0 >
using	params_type = std::tuple< typename Cs::params_type... >

Public 成员函数
	control_chain (Cs &&... cs)
	直接以控制器实例初始化。
	control_chain (params_type &&params)
	使用各控制器的参数构造实例。
void	update (const input_type &input)
	推动控制链一次，依次更新所有控制器。
const state_type &	state () const
	读取链路末尾控制器的状态。

Public 属性
std::tuple< Cs... >	controllers_

成员类型定义说明

input_type

template<controller... Cs>

using roboctrl::utils::control_chain< Cs >::input_type = input_type_n<0>

在文件 controller.hpp 第 42 行定义.

input_type_n

template<controller... Cs>

template<std::size_t N>

using roboctrl::utils::control_chain< Cs >::input_type_n = typename std::tuple_element<N, std::tuple<typename Cs::input_type...> >::type

在文件 controller.hpp 第 39 行定义.

params_type

template<controller... Cs>

using roboctrl::utils::control_chain< Cs >::params_type = std::tuple<typename Cs::params_type...>

在文件 controller.hpp 第 43 行定义.

state_type

template<controller... Cs>

using roboctrl::utils::control_chain< Cs >::state_type = state_type_n<sizeof...(Cs) - 1>

在文件 controller.hpp 第 41 行定义.

state_type_n

template<controller... Cs>

template<std::size_t N>

using roboctrl::utils::control_chain< Cs >::state_type_n = typename std::tuple_element<N, std::tuple<typename Cs::state_type...> >::type

在文件 controller.hpp 第 36 行定义.

构造及析构函数说明

control_chain() [1/2]

template<controller... Cs>

roboctrl::utils::control_chain< Cs >::control_chain ( Cs &&...  cs )

inlineexplicit

直接以控制器实例初始化。

在文件 controller.hpp 第 50 行定义.

control_chain() [2/2]

template<controller... Cs>

roboctrl::utils::control_chain< Cs >::control_chain ( params_type &&  params )

inlineexplicit

使用各控制器的参数构造实例。

在文件 controller.hpp 第 56 行定义.

成员函数说明

state()

template<controller... Cs>

const state_type & roboctrl::utils::control_chain< Cs >::state ( ) const

inline

读取链路末尾控制器的状态。

在文件 controller.hpp 第 78 行定义.

update()

template<controller... Cs>

void roboctrl::utils::control_chain< Cs >::update ( const input_type &  input )

inline

推动控制链一次，依次更新所有控制器。

参数

input

链的输入

在文件 controller.hpp 第 67 行定义.

类成员变量说明

controllers_

template<controller... Cs>

std::tuple<Cs...> roboctrl::utils::control_chain< Cs >::controllers_

在文件 controller.hpp 第 45 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/utils/controller.hpp