roboctrl::device::motor_base结构体 参考

详细描述

在文件 base.hpp 第 63 行定义.

类 roboctrl::device::motor_base 继承关系图:

Public 成员函数
fp32	angle () const
	获取电机角度（单位为rad）
fp32	angle_speed () const
	获取电机角速度（单位为rad/s）
fp32	rpm () const
	获取电机转速（单位为rpm）
fp32	torque () const
	获取电机扭矩（单位为A）
fp32	linear_speed () const
	获取电机线速度（单位为m/s）
	motor_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout, fp32 radius)
Public 成员函数 继承自 roboctrl::device::device_base
	device_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)
bool	offline ()
	判断设备是否离线
void	tick ()
	更新心跳时间
awaitable< void >	task ()
	默认的task
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete
immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete
not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

Protected 属性
float	angle_ {}
float	angle_speed_ {}
float	torque_ {}
float	radius_ {}
Protected 属性 继承自 roboctrl::device::device_base
const std::chrono::nanoseconds	offline_timeout_
	设备离线超时时间
std::chrono::nanoseconds	tick_time_
	上次心跳时间
bool	terminated_ = false

构造及析构函数说明

motor_base()

roboctrl::device::motor_base::motor_base ( const std::chrono::nanoseconds  offline_timeout, fp32  radius  )

inlineexplicit

构造函数

参数

offline_timeout	电机离线超时时间
radius	电机驱动轮半径，单位米

在文件 base.hpp 第 110 行定义.

成员函数说明

angle()

fp32 roboctrl::device::motor_base::angle ( ) const

inline

获取电机角度（单位为rad）

返回

电机角度（单位为rad）

在文件 base.hpp 第 76 行定义.

angle_speed()

fp32 roboctrl::device::motor_base::angle_speed ( ) const

inline

获取电机角速度（单位为rad/s）

返回

fp32 电机角速度（单位为rad/s）

在文件 base.hpp 第 83 行定义.

linear_speed()

fp32 roboctrl::device::motor_base::linear_speed ( ) const

inline

获取电机线速度（单位为m/s）

返回

fp32 电机线速度（单位为m/s）

在文件 base.hpp 第 104 行定义.

rpm()

fp32 roboctrl::device::motor_base::rpm ( ) const

inline

获取电机转速（单位为rpm）

返回

fp32 电机转速（单位为rpm）

在文件 base.hpp 第 90 行定义.

引用了 roboctrl::Pi_f.

torque()

fp32 roboctrl::device::motor_base::torque ( ) const

inline

获取电机扭矩（单位为A）

返回

fp32 电机扭矩（单位为A）

在文件 base.hpp 第 97 行定义.

类成员变量说明

angle_

float roboctrl::device::motor_base::angle_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 65 行定义.

angle_speed_

float roboctrl::device::motor_base::angle_speed_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 66 行定义.

radius_

float roboctrl::device::motor_base::radius_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 68 行定义.

torque_

float roboctrl::device::motor_base::torque_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 67 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/motor/base.hpp