roboctrl::device::motor_base结构体 参考

详细描述

在文件 base.hpp 第 26 行定义.

类 roboctrl::device::motor_base 继承关系图:

roboctrl::device::motor_base 的协作图:

Public 成员函数
virtual awaitable< void >	set (fp32 target)=0
virtual awaitable< void >	set_angle_speed (fp32 target)
virtual awaitable< void >	set_current (fp32)
virtual bool	supports_current_control () const
virtual bool	faulted () const
virtual fp32	requested_current () const
virtual fp32	current_feedback_raw () const
virtual fp32	max_current () const
virtual fp32	target_angle_speed () const
virtual void	set_output_scale (fp32)
virtual void	set_current_limit (fp32)
fp32	radius () const
virtual awaitable< void >	enable ()=0
virtual void	disable ()
virtual void	set_enabled (bool enabled)
fp32	angle () const
	获取电机角度（单位为rad）
fp32	angle_speed () const
	获取电机角速度（单位为rad/s）
fp32	rpm () const
	获取电机转速（单位为rpm）
fp32	torque () const
	获取驱动定义的反馈：DJI/M9025 原始电流计数，J6006 为 Nm。
fp32	linear_speed () const
	获取电机线速度（单位为m/s）
	motor_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout, fp32 radius)
Public 成员函数 继承自 roboctrl::device::device_base
	device_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)
bool	offline () const
	判断设备是否离线
void	tick ()
	更新心跳时间
awaitable< void >	task ()
	默认的task
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete
immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete
not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

Protected 属性
float	angle_ {}
float	angle_speed_ {}
float	torque_ {}
float	radius_ {}
Protected 属性 继承自 roboctrl::device::device_base
const std::chrono::nanoseconds	offline_timeout_
	设备离线超时时间
std::chrono::nanoseconds	tick_time_
	上次心跳时间
bool	terminated_ = false

构造及析构函数说明

motor_base()

roboctrl::device::motor_base::motor_base ( const std::chrono::nanoseconds  offline_timeout, fp32  radius  )

inlineexplicit

构造函数

参数

offline_timeout	电机离线超时时间
radius	电机驱动轮半径，单位米

在文件 base.hpp 第 101 行定义.

成员函数说明

angle()

fp32 roboctrl::device::motor_base::angle ( ) const

inline

获取电机角度（单位为rad）

返回

电机角度（单位为rad）

在文件 base.hpp 第 67 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::update().

angle_speed()

fp32 roboctrl::device::motor_base::angle_speed ( ) const

inline

获取电机角速度（单位为rad/s）

返回

fp32 电机角速度（单位为rad/s）

在文件 base.hpp 第 74 行定义.

current_feedback_raw()

virtual fp32 roboctrl::device::motor_base::current_feedback_raw ( ) const

inlinevirtual

在文件 base.hpp 第 49 行定义.

disable()

virtual void roboctrl::device::motor_base::disable ( )

inlinevirtual

Disable output and clear any pending command.

被 roboctrl::device::dji_motor, roboctrl::device::j6006 , 以及 roboctrl::device::m9025 重载.

在文件 base.hpp 第 58 行定义.

被这些函数引用 set_enabled().

enable()

virtual awaitable< void > roboctrl::device::motor_base::enable ( )

pure virtual

Enable output.

在 roboctrl::device::dji_motor, roboctrl::device::j6006 , 以及 roboctrl::device::m9025 内被实现.

faulted()

virtual bool roboctrl::device::motor_base::faulted ( ) const

inlinevirtual

A valid feedback frame may still report a drive fault.

被 roboctrl::device::j6006 重载.

在文件 base.hpp 第 47 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::update().

linear_speed()

fp32 roboctrl::device::motor_base::linear_speed ( ) const

inline

获取电机线速度（单位为m/s）

返回

fp32 电机线速度（单位为m/s）

在文件 base.hpp 第 95 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::ctrl::shoot::friction_ready().

max_current()

virtual fp32 roboctrl::device::motor_base::max_current ( ) const

inlinevirtual

在文件 base.hpp 第 50 行定义.

radius()

fp32 roboctrl::device::motor_base::radius ( ) const

inline

在文件 base.hpp 第 54 行定义.

requested_current()

virtual fp32 roboctrl::device::motor_base::requested_current ( ) const

inlinevirtual

在文件 base.hpp 第 48 行定义.

rpm()

fp32 roboctrl::device::motor_base::rpm ( ) const

inline

获取电机转速（单位为rpm）

返回

fp32 电机转速（单位为rpm）

在文件 base.hpp 第 81 行定义.

引用了 roboctrl::Pi_f.

被这些函数引用 roboctrl::ctrl::shoot::update().

set()

virtual awaitable< void > roboctrl::device::motor_base::set ( fp32  target )

pure virtual

Set the device-specific target (usually speed or current).

在 roboctrl::device::j6006, roboctrl::device::dji_motor , 以及 roboctrl::device::m9025 内被实现.

被这些函数引用 set_angle_speed() , 以及 roboctrl::ctrl::shoot::update().

set_angle_speed()

virtual awaitable< void > roboctrl::device::motor_base::set_angle_speed ( fp32  target )

inlinevirtual

Explicit output-shaft speed, rad/s; set() remains linear speed in m/s.

被 roboctrl::device::dji_motor, roboctrl::device::j6006 , 以及 roboctrl::device::m9025 重载.

在文件 base.hpp 第 39 行定义.

引用了 set().

被这些函数引用 roboctrl::ctrl::shoot::update() , 以及 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::update().

set_current()

virtual awaitable< void > roboctrl::device::motor_base::set_current ( fp32  )

inlinevirtual

Raw driver command units, not amperes. Unsupported drivers reject this mode.

被 roboctrl::device::dji_motor , 以及 roboctrl::device::m9025 重载.

在文件 base.hpp 第 41 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::update().

set_current_limit()

virtual void roboctrl::device::motor_base::set_current_limit ( fp32  )

inlinevirtual

在文件 base.hpp 第 53 行定义.

set_enabled()

virtual void roboctrl::device::motor_base::set_enabled ( bool  enabled )

inlinevirtual

Common safety gate used by the control layer.

被 roboctrl::device::dji_motor, roboctrl::device::j6006 , 以及 roboctrl::device::m9025 重载.

在文件 base.hpp 第 60 行定义.

引用了 disable().

被这些函数引用 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::set_enabled() , 以及 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::update().

set_output_scale()

virtual void roboctrl::device::motor_base::set_output_scale ( fp32  )

inlinevirtual

在文件 base.hpp 第 52 行定义.

supports_current_control()

virtual bool roboctrl::device::motor_base::supports_current_control ( ) const

inlinevirtual

在文件 base.hpp 第 45 行定义.

target_angle_speed()

virtual fp32 roboctrl::device::motor_base::target_angle_speed ( ) const

inlinevirtual

在文件 base.hpp 第 51 行定义.

torque()

fp32 roboctrl::device::motor_base::torque ( ) const

inline

获取驱动定义的反馈：DJI/M9025 原始电流计数，J6006 为 Nm。

返回

fp32 驱动反馈，不能把不同类型的原始值直接混用。

在文件 base.hpp 第 88 行定义.

类成员变量说明

angle_

float roboctrl::device::motor_base::angle_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 28 行定义.

angle_speed_

float roboctrl::device::motor_base::angle_speed_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 29 行定义.

radius_

float roboctrl::device::motor_base::radius_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 31 行定义.

torque_

float roboctrl::device::motor_base::torque_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 30 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/motor/base.hpp