roboctrl::device::serial_imu类 参考

详细描述

在文件 serial_imu.hpp 第 6 行定义.

类 roboctrl::device::serial_imu 继承关系图:

类
struct	info_type

Public 成员函数
std::string	desc () const
	serial_imu (const info_type &info)
Public 成员函数 继承自 roboctrl::device::imu_base
auto	acc () const
	获取三轴加速度。(rad/s^2)
auto	gyro () const
	获取三轴角速度。(rad/s)
auto	angle () const
	获取欧拉角。(rad)
fp32	acc (const axis axis) const
	指定轴的加速度。
fp32	gyro (const axis axis) const
	指定轴的角速度。
fp32	angle (const axis axis) const
	指定轴的欧拉角。
	imu_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)
Public 成员函数 继承自 roboctrl::device::device_base
	device_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)
bool	offline ()
	判断设备是否离线
void	tick ()
	更新心跳时间
awaitable< void >	task ()
	默认的task
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete
immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete
not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 roboctrl::device::imu_base
std::array< fp32, 3 >	acc_ {}
std::array< fp32, 3 >	gyro_ {}
std::array< fp32, 3 >	angle_ {}
Protected 属性 继承自 roboctrl::device::device_base
const std::chrono::nanoseconds	offline_timeout_
	设备离线超时时间
std::chrono::nanoseconds	tick_time_
	上次心跳时间
bool	terminated_ = false

构造及析构函数说明

serial_imu()

serial_imu::serial_imu

(

const info_type &

info

)

在文件 serial_imu.cpp 第 18 行定义.

成员函数说明

desc()

std::string roboctrl::device::serial_imu::desc ( ) const

inline

在文件 serial_imu.hpp 第 19 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/imu/serial_imu.hpp
• device/imu/serial_imu.cpp