roboctrl::device::imu_base结构体 参考

IMU 基类，封装常见数据通道。 更多...

详细描述

IMU 基类，封装常见数据通道。

IMU 的统一姿态、角速度和加速度接口。

在文件 base.hpp 第 36 行定义.

#include <base.hpp>

类 roboctrl::device::imu_base 继承关系图:

roboctrl::device::imu_base 的协作图:

Public 成员函数
three_axis	acceleration () const
	获取三轴加速度。(rad/s^2)
three_axis	acc () const
three_axis	gyro () const
	获取三轴角速度。(rad/s)
euler_angle	angle () const
	获取欧拉角。(rad)
fp32	acceleration (const axis a) const
	指定轴的加速度。
fp32	acc (const axis a) const
fp32	gyro (const axis a) const
	指定轴的角速度。
fp32	angle (const axis a) const
	指定轴的欧拉角。
	imu_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)
Public 成员函数 继承自 roboctrl::device::device_base
	device_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)
bool	offline () const
	判断设备是否离线
void	tick ()
	更新心跳时间
awaitable< void >	task ()
	默认的task
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete
immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete
not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

Protected 属性
three_axis	acc_ {}
three_axis	gyro_ {}
euler_angle	angle_ {}
Protected 属性 继承自 roboctrl::device::device_base
const std::chrono::nanoseconds	offline_timeout_
	设备离线超时时间
std::chrono::nanoseconds	tick_time_
	上次心跳时间
bool	terminated_ = false

构造及析构函数说明

imu_base()

roboctrl::device::imu_base::imu_base ( const std::chrono::nanoseconds  offline_timeout )

inlineexplicit

在文件 base.hpp 第 58 行定义.

成员函数说明

acc() [1/2]

three_axis roboctrl::device::imu_base::acc ( ) const

inline

在文件 base.hpp 第 45 行定义.

acc() [2/2]

fp32 roboctrl::device::imu_base::acc ( const axis  a ) const

inline

在文件 base.hpp 第 52 行定义.

acceleration() [1/2]

three_axis roboctrl::device::imu_base::acceleration ( ) const

inline

获取三轴加速度。(rad/s^2)

在文件 base.hpp 第 44 行定义.

acceleration() [2/2]

fp32 roboctrl::device::imu_base::acceleration ( const axis  a ) const

inline

指定轴的加速度。

在文件 base.hpp 第 51 行定义.

angle() [1/2]

euler_angle roboctrl::device::imu_base::angle ( ) const

inline

获取欧拉角。(rad)

在文件 base.hpp 第 49 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::update().

angle() [2/2]

fp32 roboctrl::device::imu_base::angle ( const axis  a ) const

inline

指定轴的欧拉角。

在文件 base.hpp 第 56 行定义.

gyro() [1/2]

three_axis roboctrl::device::imu_base::gyro ( ) const

inline

获取三轴角速度。(rad/s)

在文件 base.hpp 第 47 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal::update().

gyro() [2/2]

fp32 roboctrl::device::imu_base::gyro ( const axis  a ) const

inline

指定轴的角速度。

在文件 base.hpp 第 54 行定义.

类成员变量说明

acc_

three_axis roboctrl::device::imu_base::acc_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 38 行定义.

angle_

euler_angle roboctrl::device::imu_base::angle_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 40 行定义.

gyro_

three_axis roboctrl::device::imu_base::gyro_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 39 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/imu/base.hpp