roboctrl::device::imu_base结构体 参考

IMU 基类，封装常见数据通道。 更多...

详细描述

IMU 基类，封装常见数据通道。

在文件 base.hpp 第 30 行定义.

#include <base.hpp>

类 roboctrl::device::imu_base 继承关系图:

Public 成员函数
auto	acc () const
	获取三轴加速度。(rad/s^2)
auto	gyro () const
	获取三轴角速度。(rad/s)
auto	angle () const
	获取欧拉角。(rad)
fp32	acc (const axis axis) const
	指定轴的加速度。
fp32	gyro (const axis axis) const
	指定轴的角速度。
fp32	angle (const axis axis) const
	指定轴的欧拉角。
	imu_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)
Public 成员函数 继承自 roboctrl::device::device_base
	device_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)
bool	offline ()
	判断设备是否离线
void	tick ()
	更新心跳时间
awaitable< void >	task ()
	默认的task
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete
immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete
not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

Protected 属性
std::array< fp32, 3 >	acc_ {}
std::array< fp32, 3 >	gyro_ {}
std::array< fp32, 3 >	angle_ {}
Protected 属性 继承自 roboctrl::device::device_base
const std::chrono::nanoseconds	offline_timeout_
	设备离线超时时间
std::chrono::nanoseconds	tick_time_
	上次心跳时间
bool	terminated_ = false

构造及析构函数说明

imu_base()

roboctrl::device::imu_base::imu_base ( const std::chrono::nanoseconds  offline_timeout )

inlineexplicit

在文件 base.hpp 第 50 行定义.

成员函数说明

acc() [1/2]

auto roboctrl::device::imu_base::acc ( ) const

inline

获取三轴加速度。(rad/s^2)

在文件 base.hpp 第 38 行定义.

acc() [2/2]

fp32 roboctrl::device::imu_base::acc ( const axis  axis ) const

inline

指定轴的加速度。

在文件 base.hpp 第 44 行定义.

angle() [1/2]

auto roboctrl::device::imu_base::angle ( ) const

inline

获取欧拉角。(rad)

在文件 base.hpp 第 42 行定义.

angle() [2/2]

fp32 roboctrl::device::imu_base::angle ( const axis  axis ) const

inline

指定轴的欧拉角。

在文件 base.hpp 第 48 行定义.

gyro() [1/2]

auto roboctrl::device::imu_base::gyro ( ) const

inline

获取三轴角速度。(rad/s)

在文件 base.hpp 第 40 行定义.

gyro() [2/2]

fp32 roboctrl::device::imu_base::gyro ( const axis  axis ) const

inline

指定轴的角速度。

在文件 base.hpp 第 46 行定义.

类成员变量说明

acc_

std::array<fp32, 3> roboctrl::device::imu_base::acc_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 32 行定义.

angle_

std::array<fp32, 3> roboctrl::device::imu_base::angle_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 34 行定义.

gyro_

std::array<fp32, 3> roboctrl::device::imu_base::gyro_ {}

protected

在文件 base.hpp 第 33 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/imu/base.hpp