roboctrl::device::dji_motor_group类 参考

将同一 CAN 总线上的电机编组，一次性发送报文。 更多...

详细描述

将同一 CAN 总线上的电机编组，一次性发送报文。

在文件 dji.h 第 132 行定义.

#include <dji.h>

类 roboctrl::device::dji_motor_group 继承关系图:

roboctrl::device::dji_motor_group 的协作图:

类
struct	info_type
	分组初始化参数。 更多...

Public 成员函数
	dji_motor_group (info_type info)
	构造分组。
void	start ()
awaitable< void >	flush_commands_once ()
	立即按当前安全门状态刷新一轮全部命令帧。
awaitable< void >	task ()
	与调度器协同的任务，负责读取反馈等。
void	register_motor (dji_motor *motor)
	注册单个电机到分组内。
std::string	desc () const

额外继承的成员函数
Protected 成员函数 继承自 roboctrl::log::logable< dji_motor_group >
void	log (log_level level, std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出日志
void	log_debug (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出debug日志
void	log_info (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出info日志
void	log_warn (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出warn日志
void	log_error (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出error日志

构造及析构函数说明

dji_motor_group()

dji_motor_group::dji_motor_group

(

dji_motor_group::info_type

info

)

构造分组。

在文件 dji.cpp 第 71 行定义.

引用了 roboctrl::log::logable< dji_motor_group >::log_info().

成员函数说明

desc()

std::string roboctrl::device::dji_motor_group::desc ( ) const

inline

在文件 dji.h 第 172 行定义.

flush_commands_once()

roboctrl::awaitable< void > dji_motor_group::flush_commands_once

(

)

立即按当前安全门状态刷新一轮全部命令帧。

用于正常周期发送，也用于异常停机时在周期协程退出后显式补发零输出。

在文件 dji.cpp 第 155 行定义.

被这些函数引用 task().

register_motor()

void dji_motor_group::register_motor

(

dji_motor *

motor

)

注册单个电机到分组内。

在文件 dji.cpp 第 85 行定义.

start()

void dji_motor_group::start

(

)

在文件 dji.cpp 第 77 行定义.

task()

roboctrl::awaitable< void > dji_motor_group::task

(

)

与调度器协同的任务，负责读取反馈等。

在文件 dji.cpp 第 147 行定义.

引用了 flush_commands_once() , 以及 roboctrl::async::wait_for().

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该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/motor/dji.h
• device/motor/dji.cpp