详细描述

在文件 m9025.h 第 8 行定义.

类 roboctrl::device::M9025 继承关系图:

Public 成员函数
std::string	desc () const

	M9025 (const info_type &info)

awaitable< void >	set (float speed)

awaitable< void >	enable ()

Public 成员函数继承自 roboctrl::device::motor_base
fp32	angle () const
	获取电机角度（单位为rad）

fp32	angle_speed () const
	获取电机角速度（单位为rad/s）

fp32	rpm () const
	获取电机转速（单位为rpm）

fp32	torque () const
	获取电机扭矩（单位为A）

fp32	linear_speed () const
	获取电机线速度（单位为m/s）

	motor_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout, fp32 radius)

Public 成员函数继承自 roboctrl::device::device_base
	device_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)

bool	offline ()
	判断设备是否离线

void	tick ()
	更新心跳时间

awaitable< void >	task ()
	默认的task

Public 成员函数继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete

immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete

Public 成员函数继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete

not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

额外继承的成员函数
Protected 成员函数继承自 roboctrl::log::logable< M9025 >
void	log (log_level level, std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出日志

void	log_debug (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出debug日志

void	log_info (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出info日志

void	log_warn (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出warn日志

void	log_error (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出error日志

Protected 属性继承自 roboctrl::device::motor_base
float	angle_ {}

float	angle_speed_ {}

float	torque_ {}

float	radius_ {}

Protected 属性继承自 roboctrl::device::device_base
const std::chrono::nanoseconds	offline_timeout_
	设备离线超时时间

std::chrono::nanoseconds	tick_time_
	上次心跳时间

bool	terminated_ = false

构造及析构函数说明

M9025::M9025 ( const info_type & info )

在文件 m9025.cpp 第 16 行定义.

std::string roboctrl::device::M9025::desc ( ) const

inline

在文件 m9025.h 第 19 行定义.

roboctrl::awaitable< void > M9025::set ( float speed )

在文件 m9025.cpp 第 41 行定义.

该类的文档由以下文件生成: