roboctrl::device::gkd_sentry_chassis类 参考

详细描述

在文件 gkd_sentry_chassis.hpp 第 13 行定义.

类 roboctrl::device::gkd_sentry_chassis 继承关系图:

roboctrl::device::gkd_sentry_chassis 的协作图:

Public 类型
using	base_type = chassis_base
using	info_type = chassis_base::info_type

Public 成员函数
std::string	desc () const
awaitable< void >	task ()
void	set_planar_velocity (vectorf v) override
	设置平面速度 (x, y)，单位由具体底盘约定为 m/s。
void	set_planar_x (fp32 value) override
	单独设置平面 x 方向速度。
void	set_planar_y (fp32 value) override
	单独设置平面 y 方向速度。
vectorf	velocity () const override
	获取当前平面速度目标。
void	set_rotate_speed (fp32 v) override
	设置绕 z 轴的旋转速度。
fp32	rotate_speed () const override
	获取当前绕 z 轴的旋转速度目标。
void	set_enabled (bool enabled) override
	启用或禁用底盘输出。
std::array< motor_base *, 4 >	wheel_motors () const override
bool	init (const info_type &)
Public 成员函数 继承自 roboctrl::device::chassis_base
virtual void	set_velocity (vectorf velocity)
	设置平面速度，兼容旧调用点。
virtual void	set_velocity (fp32 x, fp32 y, fp32 z)
	同时设置平移和旋转速度。
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::singleton_base< gkd_sentry_chassis >
	singleton_base (const singleton_base &)=delete
singleton_base &	operator= (const singleton_base &)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete
immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete
not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

额外继承的成员函数
静态 Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::singleton_base< gkd_sentry_chassis >
static gkd_sentry_chassis &	instance ()
	获取单例实例
Protected 成员函数 继承自 roboctrl::log::logable< gkd_sentry_chassis >
void	log (log_level level, std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出日志
void	log_debug (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出debug日志
void	log_info (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出info日志
void	log_warn (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出warn日志
void	log_error (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出error日志

成员类型定义说明

base_type

using roboctrl::device::gkd_sentry_chassis::base_type = chassis_base

在文件 gkd_sentry_chassis.hpp 第 17 行定义.

info_type

using roboctrl::device::gkd_sentry_chassis::info_type = chassis_base::info_type

在文件 gkd_sentry_chassis.hpp 第 36 行定义.

成员函数说明

desc()

std::string roboctrl::device::gkd_sentry_chassis::desc ( ) const

inline

在文件 gkd_sentry_chassis.hpp 第 20 行定义.

init()

bool gkd_sentry_chassis::init

(

const info_type &

info

)

在文件 gkd_sentry_chassis.cpp 第 22 行定义.

rotate_speed()

fp32 roboctrl::device::gkd_sentry_chassis::rotate_speed ( ) const

inlineoverridevirtual

获取当前绕 z 轴的旋转速度目标。

实现了 roboctrl::device::chassis_base.

在文件 gkd_sentry_chassis.hpp 第 30 行定义.

set_enabled()

void roboctrl::device::gkd_sentry_chassis::set_enabled ( bool  )

inlineoverridevirtual

启用或禁用底盘输出。

实现了 roboctrl::device::chassis_base.

在文件 gkd_sentry_chassis.hpp 第 31 行定义.

set_planar_velocity()

void roboctrl::device::gkd_sentry_chassis::set_planar_velocity ( vectorf  )

inlineoverridevirtual

设置平面速度 (x, y)，单位由具体底盘约定为 m/s。

实现了 roboctrl::device::chassis_base.

在文件 gkd_sentry_chassis.hpp 第 23 行定义.

set_planar_x()

void roboctrl::device::gkd_sentry_chassis::set_planar_x ( fp32  value )

inlineoverridevirtual

单独设置平面 x 方向速度。

实现了 roboctrl::device::chassis_base.

在文件 gkd_sentry_chassis.hpp 第 24 行定义.

set_planar_y()

void roboctrl::device::gkd_sentry_chassis::set_planar_y ( fp32  value )

inlineoverridevirtual

单独设置平面 y 方向速度。

实现了 roboctrl::device::chassis_base.

在文件 gkd_sentry_chassis.hpp 第 25 行定义.

set_rotate_speed()

void roboctrl::device::gkd_sentry_chassis::set_rotate_speed ( fp32  )

inlineoverridevirtual

设置绕 z 轴的旋转速度。

实现了 roboctrl::device::chassis_base.

在文件 gkd_sentry_chassis.hpp 第 27 行定义.

task()

roboctrl::awaitable< void > gkd_sentry_chassis::task

(

)

在文件 gkd_sentry_chassis.cpp 第 14 行定义.

velocity()

vectorf roboctrl::device::gkd_sentry_chassis::velocity ( ) const

inlineoverridevirtual

获取当前平面速度目标。

实现了 roboctrl::device::chassis_base.

在文件 gkd_sentry_chassis.hpp 第 26 行定义.

wheel_motors()

std::array< motor_base *, 4 > roboctrl::device::gkd_sentry_chassis::wheel_motors ( ) const

inlineoverridevirtual

Bound actuators in LF, RF, LR, RR order, for control-layer power policy.

重载 roboctrl::device::chassis_base .

在文件 gkd_sentry_chassis.hpp 第 32 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/chassis/gkd_sentry_chassis.hpp
• device/chassis/gkd_sentry_chassis.cpp