roboctrl::device::chassis_base类 参考

底盘的统一控制接口。 更多...

详细描述

底盘的统一控制接口。

在文件 base.hpp 第 23 行定义.

#include <base.hpp>

类 roboctrl::device::chassis_base 继承关系图:

类
struct	info_type
	底盘初始化参数。 更多...

Public 成员函数
virtual void	set_planar_velocity (vectorf)=0
	设置平面速度 (x, y)，单位由具体底盘约定为 m/s。
virtual void	set_planar_x (fp32 value)=0
	单独设置平面 x 方向速度。
virtual void	set_planar_y (fp32 value)=0
	单独设置平面 y 方向速度。
virtual void	set_velocity (vectorf velocity)
	设置平面速度，兼容旧调用点。
virtual void	set_velocity (fp32 x, fp32 y, fp32 z)
	同时设置平移和旋转速度。
virtual vectorf	velocity () const =0
	获取当前平面速度目标。
virtual void	set_rotate_speed (fp32)=0
	设置绕 z 轴的旋转速度。
virtual fp32	rotate_speed () const =0
	获取当前绕 z 轴的旋转速度目标。
virtual void	set_enabled (bool)=0
	启用或禁用底盘输出。
virtual std::array< motor_base *, 4 >	wheel_motors () const

成员函数说明

rotate_speed()

virtual fp32 roboctrl::device::chassis_base::rotate_speed ( ) const

pure virtual

获取当前绕 z 轴的旋转速度目标。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_chassis 内被实现.

set_enabled()

virtual void roboctrl::device::chassis_base::set_enabled ( bool  )

pure virtual

启用或禁用底盘输出。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_chassis 内被实现.

被这些函数引用 roboctrl::ctrl::robot::set_state().

set_planar_velocity()

virtual void roboctrl::device::chassis_base::set_planar_velocity ( vectorf  )

pure virtual

设置平面速度 (x, y)，单位由具体底盘约定为 m/s。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_chassis 内被实现.

被这些函数引用 set_velocity() , 以及 set_velocity().

set_planar_x()

virtual void roboctrl::device::chassis_base::set_planar_x ( fp32  value )

pure virtual

单独设置平面 x 方向速度。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_chassis 内被实现.

set_planar_y()

virtual void roboctrl::device::chassis_base::set_planar_y ( fp32  value )

pure virtual

单独设置平面 y 方向速度。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_chassis 内被实现.

set_rotate_speed()

virtual void roboctrl::device::chassis_base::set_rotate_speed ( fp32  )

pure virtual

设置绕 z 轴的旋转速度。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_chassis 内被实现.

被这些函数引用 set_velocity().

set_velocity() [1/2]

virtual void roboctrl::device::chassis_base::set_velocity ( fp32  x, fp32  y, fp32  z  )

inlinevirtual

同时设置平移和旋转速度。

在文件 base.hpp 第 48 行定义.

引用了 set_planar_velocity() , 以及 set_rotate_speed().

set_velocity() [2/2]

virtual void roboctrl::device::chassis_base::set_velocity ( vectorf  velocity )

inlinevirtual

设置平面速度，兼容旧调用点。

在文件 base.hpp 第 46 行定义.

引用了 set_planar_velocity() , 以及 velocity().

velocity()

virtual vectorf roboctrl::device::chassis_base::velocity ( ) const

pure virtual

获取当前平面速度目标。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_chassis 内被实现.

被这些函数引用 set_velocity().

wheel_motors()

virtual std::array< motor_base *, 4 > roboctrl::device::chassis_base::wheel_motors ( ) const

inlinevirtual

Bound actuators in LF, RF, LR, RR order, for control-layer power policy.

被 roboctrl::device::gkd_sentry_chassis 重载.

在文件 base.hpp 第 61 行定义.

被这些函数引用 roboctrl::ctrl::power_manager::update().

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该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/chassis/base.hpp