roboctrl::device::m9025类 参考

详细描述

在文件 m9025.h 第 10 行定义.

类 roboctrl::device::m9025 继承关系图:

roboctrl::device::m9025 的协作图:

类
struct	info_type

Public 成员函数
	m9025 (const info_type &info)
void	connect ()
void	start ()
std::string	desc () const
awaitable< void >	set (fp32 speed) override
awaitable< void >	set_angle_speed (fp32 speed) override
awaitable< void >	set_current (fp32 command) override
awaitable< void >	enable () override
void	disable () override
void	set_enabled (bool enabled) override
awaitable< void >	task ()
awaitable< void >	stop_output ()
bool	supports_current_control () const override
fp32	requested_current () const override
fp32	max_current () const override
fp32	target_angle_speed () const override
void	set_output_scale (fp32 scale) override
void	set_current_limit (fp32 limit) override
int16_t	current () const
Public 成员函数 继承自 roboctrl::device::motor_base
virtual bool	faulted () const
virtual fp32	current_feedback_raw () const
fp32	radius () const
fp32	angle () const
	获取电机角度（单位为rad）
fp32	angle_speed () const
	获取电机角速度（单位为rad/s）
fp32	rpm () const
	获取电机转速（单位为rpm）
fp32	torque () const
	获取驱动定义的反馈：DJI/M9025 原始电流计数，J6006 为 Nm。
fp32	linear_speed () const
	获取电机线速度（单位为m/s）
	motor_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout, fp32 radius)
Public 成员函数 继承自 roboctrl::device::device_base
	device_base (const std::chrono::nanoseconds offline_timeout)
bool	offline () const
	判断设备是否离线
void	tick ()
	更新心跳时间
awaitable< void >	task ()
	默认的task
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete
immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete
not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

静态 Public 成员函数
static bool	valid_configuration (const info_type &info)

额外继承的成员函数
Protected 成员函数 继承自 roboctrl::log::logable< m9025 >
void	log (log_level level, std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出日志
void	log_debug (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出debug日志
void	log_info (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出info日志
void	log_warn (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出warn日志
void	log_error (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出error日志
Protected 属性 继承自 roboctrl::device::motor_base
float	angle_ {}
float	angle_speed_ {}
float	torque_ {}
float	radius_ {}
Protected 属性 继承自 roboctrl::device::device_base
const std::chrono::nanoseconds	offline_timeout_
	设备离线超时时间
std::chrono::nanoseconds	tick_time_
	上次心跳时间
bool	terminated_ = false

构造及析构函数说明

m9025()

m9025::m9025 ( const info_type &  info )

explicit

在文件 m9025.cpp 第 7 行定义.

成员函数说明

connect()

void m9025::connect

(

)

在文件 m9025.cpp 第 12 行定义.

current()

int16_t roboctrl::device::m9025::current ( ) const

inline

在文件 m9025.h 第 63 行定义.

desc()

std::string roboctrl::device::m9025::desc ( ) const

inline

在文件 m9025.h 第 48 行定义.

disable()

void m9025::disable ( )

overridevirtual

Disable output and clear any pending command.

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 m9025.cpp 第 49 行定义.

引用了 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::clean().

被这些函数引用 set_enabled().

enable()

awaitable< void > roboctrl::device::m9025::enable ( )

inlineoverridevirtual

Enable output.

实现了 roboctrl::device::motor_base.

在文件 m9025.h 第 52 行定义.

引用了 set_enabled().

max_current()

fp32 roboctrl::device::m9025::max_current ( ) const

inlineoverridevirtual

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 m9025.h 第 59 行定义.

requested_current()

fp32 roboctrl::device::m9025::requested_current ( ) const

inlineoverridevirtual

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 m9025.h 第 58 行定义.

set()

awaitable< void > m9025::set ( fp32  target )

overridevirtual

Set the device-specific target (usually speed or current).

实现了 roboctrl::device::motor_base.

在文件 m9025.cpp 第 32 行定义.

引用了 set_angle_speed().

set_angle_speed()

awaitable< void > m9025::set_angle_speed ( fp32  target )

overridevirtual

Explicit output-shaft speed, rad/s; set() remains linear speed in m/s.

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 m9025.cpp 第 34 行定义.

引用了 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::clean() , 以及 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::set_target().

被这些函数引用 set().

set_current()

awaitable< void > m9025::set_current ( fp32  )

overridevirtual

Raw driver command units, not amperes. Unsupported drivers reject this mode.

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 m9025.cpp 第 41 行定义.

引用了 roboctrl::utils::pid_base< T, error_measurer >::clean() , 以及 roboctrl::device::device_base::offline().

set_current_limit()

void roboctrl::device::m9025::set_current_limit ( fp32  limit )

inlineoverridevirtual

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 m9025.h 第 62 行定义.

set_enabled()

void m9025::set_enabled ( bool  enabled )

overridevirtual

Common safety gate used by the control layer.

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 m9025.cpp 第 55 行定义.

引用了 disable() , 以及 roboctrl::async::shutdown_requested().

被这些函数引用 enable().

set_output_scale()

void roboctrl::device::m9025::set_output_scale ( fp32  scale )

inlineoverridevirtual

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 m9025.h 第 61 行定义.

start()

void m9025::start

(

)

在文件 m9025.cpp 第 25 行定义.

stop_output()

awaitable< void > m9025::stop_output

(

)

在文件 m9025.cpp 第 75 行定义.

supports_current_control()

bool roboctrl::device::m9025::supports_current_control ( ) const

inlineoverridevirtual

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 m9025.h 第 57 行定义.

target_angle_speed()

fp32 roboctrl::device::m9025::target_angle_speed ( ) const

inlineoverridevirtual

重载 roboctrl::device::motor_base .

在文件 m9025.h 第 60 行定义.

task()

awaitable< void > m9025::task

(

)

在文件 m9025.cpp 第 60 行定义.

valid_configuration()

static bool roboctrl::device::m9025::valid_configuration ( const info_type &  info )

inlinestatic

在文件 m9025.h 第 30 行定义.

---

该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/motor/m9025.h
• device/motor/m9025.cpp