roboctrl::ctrl::power_manager类 参考

详细描述

Control policy only: bounded work on each motion-control tick, no extra thread.

在文件 power_manager.h 第 52 行定义.

#include <power_manager.h>

类 roboctrl::ctrl::power_manager 继承关系图:

roboctrl::ctrl::power_manager 的协作图:

类
struct	info_type

Public 成员函数
bool	init (const info_type &info)
bool	configured () const
bool	enabled () const
const power_allocation &	status () const
power_allocation	allocate (const std::array< power_wheel, 4 > &wheels, const power_feedback &feedback, bool output_allowed, float dt_seconds)
void	update (device::chassis_base &chassis, const power_feedback &feedback, bool output_allowed, float dt_seconds)
awaitable< void >	update (device::chassis_base &chassis, bool output_allowed, float dt_seconds)
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::singleton_base< power_manager >
	singleton_base (const singleton_base &)=delete
singleton_base &	operator= (const singleton_base &)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete
immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete
not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

静态 Public 成员函数
static bool	valid_configuration (const info_type &info)
静态 Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::singleton_base< power_manager >
static power_manager &	instance ()
	获取单例实例

成员函数说明

allocate()

power_allocation roboctrl::ctrl::power_manager::allocate	(	const std::array< power_wheel, 4 > &	wheels,
		const power_feedback &	feedback,
		bool	output_allowed,
		float	dt_seconds
	)

Pure numeric entry point; no hardware access or asynchronous work.

在文件 power_manager.cpp 第 152 行定义.

被这些函数引用 update().

configured()

bool roboctrl::ctrl::power_manager::configured ( ) const

inline

在文件 power_manager.h 第 84 行定义.

enabled()

bool roboctrl::ctrl::power_manager::enabled ( ) const

inline

在文件 power_manager.h 第 85 行定义.

init()

bool roboctrl::ctrl::power_manager::init

(

const info_type &

info

)

在文件 power_manager.cpp 第 42 行定义.

status()

const power_allocation & roboctrl::ctrl::power_manager::status ( ) const

inline

在文件 power_manager.h 第 86 行定义.

update() [1/2]

awaitable< void > roboctrl::ctrl::power_manager::update	(	device::chassis_base &	chassis,
		bool	output_allowed,
		float	dt_seconds
	)

Capture fresh referee/capacitor telemetry in the control layer.

在文件 power_feedback.cpp 第 11 行定义.

引用了 update().

update() [2/2]

void roboctrl::ctrl::power_manager::update	(	device::chassis_base &	chassis,
		const power_feedback &	feedback,
		bool	output_allowed,
		float	dt_seconds
	)

Apply the exact allocated absolute caps to the bound wheel actuators.

在文件 power_manager.cpp 第 254 行定义.

引用了 allocate() , 以及 roboctrl::device::chassis_base::wheel_motors().

被这些函数引用 update().

valid_configuration()

bool roboctrl::ctrl::power_manager::valid_configuration ( const info_type &  info )

static

在文件 power_manager.cpp 第 24 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/ctrl/power_manager.h
• ctrl/power_feedback.cpp
• ctrl/power_manager.cpp