base.hpp 文件参考

底盘抽象接口与运行时注册表。 更多...

详细描述

底盘抽象接口与运行时注册表。

控制层只依赖本文件定义的速度和使能接口，具体轮组、电机和运动学由实现类负责。

在文件 base.hpp 中定义.

#include <any>
#include <array>
#include <chrono>
#include <concepts>
#include <functional>
#include <string>
#include <string_view>
#include "utils/utils.hpp"

base.hpp 的引用(Include)关系图:

此图展示该文件直接或间接的被哪些文件引用了:

浏览源代码.

类
class	roboctrl::device::chassis_base
	底盘的统一控制接口。 更多...
struct	roboctrl::device::chassis_base::info_type
	底盘初始化参数。 更多...
class	roboctrl::device::chassis_registry
	具体底盘实现的运行时工厂注册表。 更多...

命名空间
namespace	roboctrl::device
	设备模块

概念
concept	roboctrl::device::chassis
	判断类型是否实现底盘抽象。

宏定义
#define	ROBOCTRL_DETAIL_CAT_IMPL(a, b)   a##b
#define	ROBOCTRL_DETAIL_CAT(a, b)   ROBOCTRL_DETAIL_CAT_IMPL(a, b)
#define	ROBOCTRL_REGISTER_CHASSIS(TYPE_NAME, CLASS_NAME)

宏定义说明

ROBOCTRL_DETAIL_CAT

#define ROBOCTRL_DETAIL_CAT	(		a,
			b
	)		ROBOCTRL_DETAIL_CAT_IMPL(a, b)

在文件 base.hpp 第 84 行定义.

ROBOCTRL_DETAIL_CAT_IMPL

#define ROBOCTRL_DETAIL_CAT_IMPL	(		a,
			b
	)		a##b

在文件 base.hpp 第 83 行定义.

ROBOCTRL_REGISTER_CHASSIS

#define ROBOCTRL_REGISTER_CHASSIS	(		TYPE_NAME,
			CLASS_NAME
	)

值:

    namespace { [[maybe_unused]] const bool ROBOCTRL_DETAIL_CAT(roboctrl_chassis_registered_, __LINE__) = [] { \
        return ::roboctrl::device::chassis_registry::register_type( \
            (TYPE_NAME), [](const std::any& value) -> ::roboctrl::device::chassis_base* { \
                const auto& info = std::any_cast<const CLASS_NAME::info_type&>(value); \
                if (!::roboctrl::get<CLASS_NAME>().init(info)) return nullptr; \
                return &::roboctrl::get<CLASS_NAME>(); \
            }); \
    }(); }

在文件 base.hpp 第 87 行定义.