roboctrl::ctrl::robot类 参考

详细描述

在文件 robot.h 第 35 行定义.

类 roboctrl::ctrl::robot 继承关系图:

roboctrl::ctrl::robot 的协作图:

类
struct	info_type
	机器人初始化参数及启用的子系统。 更多...

Public 成员函数
bool	init (const info_type &info)
	创建具体底盘/云台并初始化控制子系统。
std::string	desc () const
roboctrl::awaitable< void >	task ()
	运行机器人级状态机任务。
device::chassis_base *	chassis () noexcept
const device::chassis_base *	chassis () const noexcept
device::gimbal_base *	gimbal () noexcept
const device::gimbal_base *	gimbal () const noexcept
device::gimbal_base *	secondary_gimbal () noexcept
device::gimbal_base *	large_yaw () noexcept
shoot *	secondary_shoot () noexcept
bool	gimbals_initialized () const
bool	gimbals_online () const
robot_state	state () const
	获取当前机器人状态。
void	set_state (robot_state state)
	设置当前机器人状态并更新输出使能。
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::singleton_base< robot >
	singleton_base (const singleton_base &)=delete
singleton_base &	operator= (const singleton_base &)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete
immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete
not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

额外继承的成员函数
静态 Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::singleton_base< robot >
static robot &	instance ()
	获取单例实例
Protected 成员函数 继承自 roboctrl::log::logable< robot >
void	log (log_level level, std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出日志
void	log_debug (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出debug日志
void	log_info (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出info日志
void	log_warn (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出warn日志
void	log_error (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出error日志

成员函数说明

chassis() [1/2]

const device::chassis_base * roboctrl::ctrl::robot::chassis ( ) const

inlinenoexcept

在文件 robot.h 第 66 行定义.

chassis() [2/2]

device::chassis_base * roboctrl::ctrl::robot::chassis ( )

inlinenoexcept

Return the configured chassis, or nullptr when the chassis is disabled.

在文件 robot.h 第 65 行定义.

desc()

std::string roboctrl::ctrl::robot::desc ( ) const

inline

在文件 robot.h 第 60 行定义.

gimbal() [1/2]

const device::gimbal_base * roboctrl::ctrl::robot::gimbal ( ) const

inlinenoexcept

在文件 robot.h 第 70 行定义.

gimbal() [2/2]

device::gimbal_base * roboctrl::ctrl::robot::gimbal ( )

inlinenoexcept

Return the configured gimbal, or nullptr when the gimbal is disabled.

在文件 robot.h 第 69 行定义.

被这些函数引用 init() , 以及 set_state().

gimbals_initialized()

bool robot::gimbals_initialized

(

)

const

在文件 robot.cpp 第 61 行定义.

gimbals_online()

bool robot::gimbals_online

(

)

const

在文件 robot.cpp 第 67 行定义.

init()

bool robot::init

(

const info_type &

info

)

创建具体底盘/云台并初始化控制子系统。

在文件 robot.cpp 第 11 行定义.

引用了 roboctrl::ctrl::robot::info_type::chassis_type, roboctrl::device::gimbal_registry::create(), roboctrl::device::chassis_registry::current(), roboctrl::device::gimbal_registry::current(), gimbal(), roboctrl::ctrl::robot::info_type::gimbal_type, roboctrl::multiton::init(), roboctrl::device::chassis_registry::init(), roboctrl::device::gimbal_registry::init(), roboctrl::log::logable< robot >::log_info(), set_state(), roboctrl::async::spawn() , 以及 task().

large_yaw()

device::gimbal_base * roboctrl::ctrl::robot::large_yaw ( )

inlinenoexcept

在文件 robot.h 第 73 行定义.

secondary_gimbal()

device::gimbal_base * roboctrl::ctrl::robot::secondary_gimbal ( )

inlinenoexcept

在文件 robot.h 第 72 行定义.

secondary_shoot()

shoot * roboctrl::ctrl::robot::secondary_shoot ( )

inlinenoexcept

在文件 robot.h 第 74 行定义.

set_state()

void robot::set_state

(

robot_state

state

)

设置当前机器人状态并更新输出使能。

在文件 robot.cpp 第 73 行定义.

引用了 gimbal(), roboctrl::log::logable< robot >::log_warn(), roboctrl::device::chassis_base::set_enabled(), roboctrl::device::gimbal_base::set_enabled(), roboctrl::device::gimbal_base::set_recentering(), roboctrl::async::shutdown_requested() , 以及 state().

被这些函数引用 init() , 以及 task().

state()

robot_state roboctrl::ctrl::robot::state ( ) const

inline

获取当前机器人状态。

在文件 robot.h 第 79 行定义.

被这些函数引用 set_state().

task()

roboctrl::awaitable< void > robot::task

(

)

运行机器人级状态机任务。

在文件 robot.cpp 第 92 行定义.

引用了 roboctrl::log::logable< robot >::log_warn(), set_state() , 以及 roboctrl::async::wait_for().

被这些函数引用 init().

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该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/ctrl/robot.h
• ctrl/robot.cpp