GKD.RoboCtrl 电控 API

项目简介

GKD.RoboCtrl 是面向 RoboMaster 机器人的 Linux 电控程序，使用 C++23、 Asio 协程和 xmake，将通信、设备驱动与机器人控制分层组织。程序采用单线程 异步模型：IO 负责字节传输与分发，Device 负责协议解释和物理量，Control 负责机器人行为，Core/Utils 提供事件循环、实例管理、日志和通用算法。

架构与生命周期

依赖方向保持为：

utils/core -> io -> device -> ctrl
                        ^
                      config 组装具体实例

启动阶段依次执行配置预检、对象构造、跨对象 connect、控制器 init、IO/task 启动，最后进入唯一的 Asio 事件循环。构造函数不应抢先启动长期协程；多例对象 由 key 管理并在进程生命周期内保持稳定引用。

详见生成站点中的 docs/architecture.md 页面。

构建与无硬件测试

需要 LLVM、libc++、xmake 以及项目声明的 Asio、cxxopts、reflect-cpp 依赖。 选择构建模式后构建主程序和单元测试：

xmake f -y -m debug
xmake build -y gkd-roboctrl
xmake build -y unit-tests
xmake run unit-tests

主程序会访问 Linux SocketCAN、串口并向电机发送报文；没有硬件授权时不要 使用 xmake run gkd-roboctrl。车型通过 --config configs/<type>.yaml 在运行时 选择，省略时默认使用 configs/infantry.yaml。Debug/Release 构建由 .github/workflows/build-test.yml 自动执行。

模块导航

• 异步上下文：roboctrl::async::task_context
• 多例与实例生命周期：roboctrl::multiton
• 日志：roboctrl::logger
• IO 抽象与解析器：roboctrl::io::bare_io_base
• 设备基类与离线状态：roboctrl::device::device_base
• 电机运行时多态：roboctrl::device::motor_base
• 机器人状态编排：roboctrl::ctrl::robot
• 配置与校验：roboctrl::config::runtime_config

设计约束、配置字段和验证边界见生成站点中的 docs/modules/config-build.md 页面。

开发文档

• 总体架构：docs/architecture.md
• Core：docs/modules/core.md
• IO：docs/modules/io.md
• Device：docs/modules/device.md
• Control：docs/modules/control.md
• Utils：docs/modules/utils.md
• 配置、构建与 CI：docs/modules/config-build.md
• 开发流程：docs/development.md
• GKD_Control 迁移记录：docs/migration-gkd-control.md