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Public 类型 | Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
roboctrl::ctrl::power_manage::Manager结构体 参考

详细描述

在文件 power_manager.h 第 78 行定义.

Public 类型

enum  RLSEnabled : bool { Disable = 0 , Enable = 1 }
 
enum  ErrorFlags { MotorDisconnect = 1U , RefereeDisConnect = 2U , CAPDisConnect = 4U }
 

Public 成员函数

 Manager ()=delete
 
 Manager (std::deque< Hardware::DJIMotor > &motors_, const Division division_, RLSEnabled rlsEnabled_=Enable, const float k1_=0.22f, const float k2_=1.2f, const float k3_=2.78f, const float lambda_=0.9999f)
 
void init (const std::shared_ptr< Robot::Robot_set > &robot)
 
std::array< float, 4 > getControlledOutput (PowerObj *objs[4])
 
void setMaxPowerConfigured (float maxPower)
 
void setMode (uint8_t mode)
 
void powerDaemon ()
 

Public 属性

enum roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::RLSEnabled rlsEnabled
 
uint8_t error
 
std::deque< Hardware::DJIMotor > & motors
 
Division division
 
float powerBuff
 
float fullBuffSet
 
float baseBuffSet
 
float fullMaxPower
 
float baseMaxPower
 
float powerUpperLimit
 
float powerLowerLimit
 
float refereeMaxPower
 
float userConfiguredMaxPower
 
float(* callback )(void)
 
float measuredPower
 
float estimatedPower
 
float estimatedCapEnergy
 
float k1
 
float k2
 
float k3
 
size_t lastUpdateTick
 
utils::RLS< 2 > rls
 
ControllerList powerPD_base
 
ControllerList powerPD_full
 
std::shared_ptr< Robot::Robot_set > robot_set
 
std::shared_ptr< Device::Super_Cap > supercap
 
std::shared_ptr< Device::Dji_referee > referee
 

成员枚举类型说明

◆ ErrorFlags

enum roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::ErrorFlags

在文件 power_manager.h 第 86 行定义.

◆ RLSEnabled

enum roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::RLSEnabled : bool

在文件 power_manager.h 第 80 行定义.

构造及析构函数说明

◆ Manager()

roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::Manager ( )
delete
备注
In case of initialization without explicit datas

类成员变量说明

◆ baseBuffSet

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::baseBuffSet

在文件 power_manager.h 第 114 行定义.

◆ baseMaxPower

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::baseMaxPower

在文件 power_manager.h 第 116 行定义.

◆ callback

float(* roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::callback) (void)

在文件 power_manager.h 第 123 行定义.

◆ division

Division roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::division

在文件 power_manager.h 第 110 行定义.

◆ error

uint8_t roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::error

在文件 power_manager.h 第 93 行定义.

◆ estimatedCapEnergy

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::estimatedCapEnergy

在文件 power_manager.h 第 127 行定义.

◆ estimatedPower

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::estimatedPower

在文件 power_manager.h 第 126 行定义.

◆ fullBuffSet

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::fullBuffSet

在文件 power_manager.h 第 113 行定义.

◆ fullMaxPower

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::fullMaxPower

在文件 power_manager.h 第 115 行定义.

◆ k1

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::k1

在文件 power_manager.h 第 129 行定义.

◆ k2

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::k2

在文件 power_manager.h 第 130 行定义.

◆ k3

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::k3

在文件 power_manager.h 第 131 行定义.

◆ lastUpdateTick

size_t roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::lastUpdateTick

在文件 power_manager.h 第 133 行定义.

◆ measuredPower

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::measuredPower

在文件 power_manager.h 第 125 行定义.

◆ motors

std::deque<Hardware::DJIMotor>& roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::motors

在文件 power_manager.h 第 109 行定义.

◆ powerBuff

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::powerBuff

在文件 power_manager.h 第 112 行定义.

◆ powerLowerLimit

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::powerLowerLimit

在文件 power_manager.h 第 119 行定义.

◆ powerPD_base

ControllerList roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::powerPD_base

在文件 power_manager.h 第 137 行定义.

◆ powerPD_full

ControllerList roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::powerPD_full

在文件 power_manager.h 第 138 行定义.

◆ powerUpperLimit

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::powerUpperLimit

在文件 power_manager.h 第 118 行定义.

◆ referee

std::shared_ptr<Device::Dji_referee> roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::referee

在文件 power_manager.h 第 142 行定义.

◆ refereeMaxPower

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::refereeMaxPower

在文件 power_manager.h 第 120 行定义.

◆ rls

utils::RLS<2> roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::rls

在文件 power_manager.h 第 135 行定义.

◆ robot_set

std::shared_ptr<Robot::Robot_set> roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::robot_set

在文件 power_manager.h 第 140 行定义.

◆ supercap

std::shared_ptr<Device::Super_Cap> roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::supercap

在文件 power_manager.h 第 141 行定义.

◆ userConfiguredMaxPower

float roboctrl::ctrl::power_manage::Manager::userConfiguredMaxPower

在文件 power_manager.h 第 122 行定义.

该结构体的文档由以下文件生成: