roboctrl::device::gimbal_base类 参考

云台的统一姿态目标接口。 更多...

详细描述

云台的统一姿态目标接口。

在文件 base.hpp 第 22 行定义.

#include <base.hpp>

类 roboctrl::device::gimbal_base 继承关系图:

类
struct	info_type
	云台初始化参数，包括 IMU、电机和角度限制。 更多...

Public 成员函数
virtual void	start ()=0
virtual fp32	yaw () const =0
	获取当前 yaw 姿态，单位 rad。
virtual fp32	pitch () const =0
	获取当前 pitch 姿态，单位 rad。
virtual fp32	relative_yaw () const =0
virtual bool	relative_yaw_valid () const =0
virtual bool	online () const =0
virtual bool	initialized () const =0
virtual void	set_recentering (bool)=0
virtual void	hold ()=0
virtual fp32	yaw_rate () const =0
virtual fp32	target_yaw () const =0
virtual fp32	target_pitch () const =0
virtual void	set_target_yaw (fp32)=0
	设置 yaw 绝对目标，单位 rad。
virtual void	set_target_pitch (fp32)=0
	设置 pitch 绝对目标，单位 rad。
virtual void	add_yaw (fp32)=0
	增加 yaw 目标量，单位 rad。
virtual void	add_pitch (fp32)=0
	增加 pitch 目标量，单位 rad。
virtual void	set_enabled (bool)=0
	启用或禁用云台输出。

成员函数说明

add_pitch()

virtual void roboctrl::device::gimbal_base::add_pitch ( fp32  )

pure virtual

增加 pitch 目标量，单位 rad。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal 内被实现.

add_yaw()

virtual void roboctrl::device::gimbal_base::add_yaw ( fp32  )

pure virtual

增加 yaw 目标量，单位 rad。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal 内被实现.

pitch()

virtual fp32 roboctrl::device::gimbal_base::pitch ( ) const

pure virtual

获取当前 pitch 姿态，单位 rad。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal 内被实现.

relative_yaw()

virtual fp32 roboctrl::device::gimbal_base::relative_yaw ( ) const

pure virtual

Measured mechanical yaw relative to the configured chassis-facing zero.

在 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal 内被实现.

set_enabled()

virtual void roboctrl::device::gimbal_base::set_enabled ( bool  )

pure virtual

启用或禁用云台输出。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal 内被实现.

被这些函数引用 roboctrl::ctrl::robot::set_state().

set_recentering()

virtual void roboctrl::device::gimbal_base::set_recentering ( bool  )

pure virtual

Explicit enabled initialization state; may produce output only while enabled.

在 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal 内被实现.

被这些函数引用 roboctrl::ctrl::robot::set_state().

set_target_pitch()

virtual void roboctrl::device::gimbal_base::set_target_pitch ( fp32  )

pure virtual

设置 pitch 绝对目标，单位 rad。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal 内被实现.

set_target_yaw()

virtual void roboctrl::device::gimbal_base::set_target_yaw ( fp32  )

pure virtual

设置 yaw 绝对目标，单位 rad。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal 内被实现.

yaw()

virtual fp32 roboctrl::device::gimbal_base::yaw ( ) const

pure virtual

获取当前 yaw 姿态，单位 rad。

在 roboctrl::device::gkd_sentry_gimbal 内被实现.

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该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/device/gimbal/base.hpp