roboctrl::ctrl::shoot类 参考

开火控制 更多...

详细描述

开火控制

负责拨弹和发射弹丸逻辑。

在文件 shoot.h 第 21 行定义.

#include <shoot.h>

类 roboctrl::ctrl::shoot 继承关系图:

roboctrl::ctrl::shoot 的协作图:

类
struct	info_type
	发射器初始化参数。 更多...

Public 成员函数
std::string	desc () const
roboctrl::awaitable< void >	task ()
	周期更新摩擦轮和拨弹电机输出。
bool	init (const info_type &info)
	绑定发射器所需电机并初始化内部状态。
bool	init (const info_type &info, device::motor_base &left, device::motor_base &right, device::motor_base &trigger)
void	start ()
roboctrl::awaitable< void >	update (fp32 dt)
void	set_enabled (bool enabled)
void	set_fire_permitted (bool permitted)
bool	fire_allowed () const
void	set_firing (bool state)
	请求开始或停止拨弹。
bool	firing () const
void	set_friction_enabled (bool state)
	请求启用或停止摩擦轮。
bool	friction_enabled () const
bool	friction_ready () const
	判断摩擦轮是否达到可发射的准备速度。
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::singleton_base< shoot >
	singleton_base (const singleton_base &)=delete
singleton_base &	operator= (const singleton_base &)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::immovable_base
	immovable_base (immovable_base &&)=delete
immovable_base &	operator= (immovable_base &&)=delete
Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::not_copyable_base
	not_copyable_base (const not_copyable_base &)=delete
not_copyable_base &	operator= (const not_copyable_base &)=delete

额外继承的成员函数
静态 Public 成员函数 继承自 roboctrl::utils::singleton_base< shoot >
static shoot &	instance ()
	获取单例实例
Protected 成员函数 继承自 roboctrl::log::logable< shoot >
void	log (log_level level, std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出日志
void	log_debug (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出debug日志
void	log_info (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出info日志
void	log_warn (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出warn日志
void	log_error (std::format_string< Args... > fmt, Args &&...args) const
	输出error日志

成员函数说明

desc()

std::string roboctrl::ctrl::shoot::desc ( ) const

inline

在文件 shoot.h 第 43 行定义.

fire_allowed()

bool shoot::fire_allowed

(

)

const

在文件 shoot.cpp 第 117 行定义.

firing()

bool roboctrl::ctrl::shoot::firing ( ) const

inline

在文件 shoot.h 第 62 行定义.

friction_enabled()

bool roboctrl::ctrl::shoot::friction_enabled ( ) const

inline

在文件 shoot.h 第 65 行定义.

friction_ready()

bool shoot::friction_ready

(

)

const

判断摩擦轮是否达到可发射的准备速度。

在文件 shoot.cpp 第 107 行定义.

引用了 roboctrl::device::motor_base::linear_speed().

被这些函数引用 update().

init() [1/2]

bool shoot::init

(

const info_type &

info

)

绑定发射器所需电机并初始化内部状态。

在文件 shoot.cpp 第 40 行定义.

引用了 init().

被这些函数引用 init().

init() [2/2]

bool shoot::init	(	const info_type &	info,
		device::motor_base &	left,
		device::motor_base &	right,
		device::motor_base &	trigger
	)

在文件 shoot.cpp 第 47 行定义.

set_enabled()

void shoot::set_enabled

(

bool

enabled

)

Robot owns this gate; only these bound actuators are enabled.

在文件 shoot.cpp 第 81 行定义.

引用了 roboctrl::utils::ramp< T >::reset() , 以及 roboctrl::async::shutdown_requested().

set_fire_permitted()

void roboctrl::ctrl::shoot::set_fire_permitted ( bool  permitted )

inline

在文件 shoot.h 第 57 行定义.

set_firing()

void shoot::set_firing

(

bool

state

)

请求开始或停止拨弹。

在文件 shoot.cpp 第 96 行定义.

set_friction_enabled()

void shoot::set_friction_enabled

(

bool

state

)

请求启用或停止摩擦轮。

在文件 shoot.cpp 第 101 行定义.

start()

void shoot::start

(

)

在文件 shoot.cpp 第 73 行定义.

task()

roboctrl::awaitable< void > shoot::task

(

)

周期更新摩擦轮和拨弹电机输出。

在文件 shoot.cpp 第 157 行定义.

引用了 update() , 以及 roboctrl::async::wait_for().

update()

roboctrl::awaitable< void > shoot::update

(

fp32

dt

)

One nonblocking control cycle, also usable by hardware-free simulation.

在文件 shoot.cpp 第 128 行定义.

引用了 friction_ready(), roboctrl::log::logable< shoot >::log_warn(), roboctrl::device::device_base::offline(), roboctrl::utils::ramp< T >::reset(), roboctrl::device::motor_base::rpm(), roboctrl::device::motor_base::set(), roboctrl::device::motor_base::set_angle_speed(), roboctrl::utils::ramp< T >::state() , 以及 roboctrl::utils::ramp< T >::update().

被这些函数引用 task().

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该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/GKD.RoboCtrl/GKD.RoboCtrl/include/ctrl/shoot.h
• ctrl/shoot.cpp